两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法

发明专利无效专利

申请号：
CN200510094939.X
IPC分类号：G09B23/06;G09B25/02;G05D1/00
申请日期：
2005-10-18
申请人：
中国科学技术大学

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专利名称	两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法
申请号	CN200510094939.X	申请日期	2005-10-18
法律状态	权利终止	申报国家	暂无
公开/公告日	2007-04-25	公开/公告号	CN1952996
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G09B23/06 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G09 教育；密码术；显示；广告；印鉴 G09B 教育或演示用具；用于教学或与盲人、聋人或哑人通信的用具；模型；天象仪；地球仪；地图；图表 G09B23/00 科学、医学或数学用的模型，例如用于演示的具有真实尺寸的装置（具有玩具性质的入A63H） G09B23/06 物理学的	IPC分类号	G;0;9;B;2;3;/;0;6;;;G;0;9;B;2;5;/;0;2;;;G;0;5;D;1;/;0;0查看分类表>
申请人	中国科学技术大学	申请人地址	安徽省合肥市金寨路96号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国科学技术大学	当前权利人	中国科学技术大学
发明人	魏衡华;张玉斌;陈星;段旭东
代理机构	安徽合肥华信知识产权代理有限公司	代理人	余成俊

摘要

本发明两轮遥控小车倒立摆及其平衡控制方法，特征是将两直流电机(3)对称固定在车体(1)上，电机轴的一端与轮子(2)固接，轴的另一端与码盘(4)轴相连；在两轮轴线中部位置安装陀螺仪(7)并固接摆杆(5)；控制器(11)、遥控接收器(13)、电源转换模块(15)、电机驱动器(12)焊接在电路板(10)上；电路板(10)和直流电源(6)固定在车身(1)上；其平衡控制方法包括自动判断零位电压，校正其漂移，对测量噪声进行滤波。本发明避免了现有倒立摆因机械传动故障、或传动间隙可能引起的误差所造成的控制失败；可在地面及斜坡上前后左右行走和遥控，可用于教学和科研，更有效地检验各种控制算法的优劣。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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