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5旋转关节机器人末端工具位姿控制方法

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申请号：CN201310378654.3
申请人：浙江工业大学
申请日：2013-08-27
主分类号：G05D3/12
公开（公告）日：2014-01-22
公开/公告号：CN103529856A

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摘要：5旋转关节机器人末端工具位置和姿态控制方法，将5R机器人看做是6R（6旋转关节）机器人的特例，对于任意给定的末端执行器姿态和工作点位置，在工作点位置不变的前提下，借助本发明中的方法，找到某个相应的新的末端工具姿态，使这一6R机器人能满足某个腕关节的转动角度始终为0，即相当于使6R机器人退化为5R机器人。以这一新的末端工具姿态和原工作点位置不变为条件，借助6R机器人成熟的逆运动学计算方法，计算出各关节角度所需要的值，并将这些值用于5R机器人各关节的控制。这样得到的5R机器人末端工具位置和姿态，避免了在任意给定机器人末端工具姿态和其工作点位置的情况下，5R机器人往往不存在逆运动学解而无法控制的缺点。

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