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车道线提取及偏离预警方法

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申请号：CN201210085354.1
申请人：柳州博实唯汽车科技有限公司
申请日：2012-03-28
主分类号：G06K9/00
公开（公告）日：2012-09-12
公开/公告号：CN102663356A

委托购买

摘要：一种车道线提取及偏离预警方法。其特点是图像预处理步骤：对摄像头标定得到原始图像的逆投影透射图，提取单线的DLD特征图像和双线DLDLD特征图像，根据两种特征抽取算子并进行二值化处理，对二值化图像中的白色像素进行自底向上的聚类膨胀处理；在预先定义的栅格中对上述特征点进行连续线性分段函数拟合，并记录各分段函数的始末点坐标和相应斜率；对特征点进行虚实线判断，通过多线段追踪步骤、多段线的扩展步骤、查验步骤、车道线确定步骤进行车道确定，作出偏离预警决策。其优点是车道线检测算法适用于各种复杂的城市道路，且由于需要其较低的计算量，在低端硬件下就能运行，简单安全可靠。

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