摘要：本发明公开了一种车道偏离防止系统，包括车道偏离检测模块、控制模块和电子助力转向系统；车道偏离检测模块用于在自车车辆发生无意识转向时检测车轮相对于车道线的偏离程度，根据车轮相对于车道线的偏离程度生成检测结果；控制模块用于根据检测结果向电子助力转向系统发出控制指令；电子助力转向系统用于根据控制指令执行转向纠偏操作或震动告警操作。本发明较好地解决了在方向盘处未安装电机时震动告警力矩与转向纠偏力矩无法共存的问题，获得了更好的驾驶体验并且节约开发成本。

摘要：在计算目标横摆力矩(Ms)时，根据目标横摆力矩(Ms)事先确定估计主车辆的横向加速度(GH)和估计减速度(GT)，且当估计横向加速度小于根据估计减速度(GT)预先确定的阈值时，目标横摆力矩(Ms)被修正为较小的极限值(Msm)。

摘要：本发明公开一种车道偏离防止系统，包括位置检测装置，其用于检测车辆相对于行车道的位置信息；判断单元，其用于将位置信息与第一阈值进行比较，并且根据比较结果，判断车辆偏离行车道的倾向，该第一阈值表示相对于行车道的预定位置关系；以及横摆力矩施加单元，其用于当判断单元判断车辆偏离行车道时，根据车辆的行驶状态，向车辆施加横摆力矩，并在第一种方法和第二种方法之间进行切换，所述第一种方法仅通过使车轮转向从而向车辆施加横摆力矩，所述第二种方法通过使车轮转向并向车轮施加制动力，从而向车辆施加横摆力矩。