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一种高效保湿花盆
实用新型无效专利摘要:一种高效保湿花盆,属于一种养植器皿,主要解决传统花盆土壤保湿时间短的问题。其结构包括盆体,所述的盆体设有内壁和外壁,内壁和外壁均与盆底连接,在盆体中下部外壁上沿上下方向设有多个与盆体内部相通的溢水孔,所述的溢水孔内置有位于盆体内渗水毛细管。本实用新型结构简单,使用安全方便,可有效延长植物浇灌的间隔时间。
一种六自由度串联机器人运动学逆解的求解方法
发明专利有效专利摘要:本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学逆解的方法,其步骤是:(1)建立连杆坐标系,设定变量θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6;(2)设定初始位形;(3)利用几何法求解θ4,θ5,θ6;(4)利用代数消元法θ1,θ2,θ3;并在求非正交球型或者非正交非球型的末端结构时引入禁忌搜索法从而求解出相应的数字解。本发明构思巧妙,利用几何法和代数消元法综合求解,避免了任意构造方程导致方程系数行列式的秩小于阶数的问题,更高效准确地求解6个轴的解析解,且对于复杂机构的三角函数关系利用几何法可以有效地使用消元法将二元一次方程转化为一元一次,从而得到对应唯一的解析解。
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