摘要：本发明提供了优化移动装置(通常，移动机器人)的同时定位和地图绘制(SLAM)处理的性能的技术。在一个实施例中，错误粒子被引入定位的粒子滤波处理中。监视错误粒子相对于为SLAM保持的粒子的权重提供了机器人被定位的校验和不再被定位的检测。在另一个实施例中，移动机器人的环境的基于单元的网格地图绘制还监视单元的占据概率的变化。占据概率变化的单元被标记为动态并且这些单元对地图的更新被暂停或修改直到它们的各个占据概率稳定。在另一个实施例中，当确定装置正以如下方式获取关于它的物理环境的数据时地图绘制被暂停，即例如当机器人装置倾斜时使用数据进行地图绘制将向地图中引入失真。

摘要：本发明提供了优化移动装置(通常，移动机器人)的同时定位和地图绘制(SLAM)处理的性能的技术。在一个实施例中，错误粒子被引入定位的粒子滤波处理中。监视错误粒子相对于为SLAM保持的粒子的权重提供了机器人被定位的校验和不再被定位的检测。在另一个实施例中，移动机器人的环境的基于单元的网格地图绘制还监视单元的占据概率的变化。占据概率变化的单元被标记为动态并且这些单元对地图的更新被暂停或修改直到它们的各个占据概率稳定。在另一个实施例中，当确定装置正以如下方式获取关于它的物理环境的数据时地图绘制被暂停，即例如当机器人装置倾斜时使用数据进行地图绘制将向地图中引入失真。