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离线编程装置以及离线编程方法
发明专利有效专利摘要:本发明公开了一种向用户通知示教点之间的错误的离线编程装置和离线编程方法。离线编程装置包括输入部、创建部、模拟部和显示部,所述输入部受理多个示教点的输入,所述创建部决定连接相邻示教点之间的中间点,创建机器人的动作程序,所述模拟部对执行动作程序时的机器人的动作轨迹进行模拟,所述显示部显示表现动作轨迹的GUI画面。GUI画面包括第一显示区域和第二显示区域,所述第一显示区域表示所述多个示教点的时间系列的排列,所述第二显示区域用大于所述第一显示区域的尺度表示多个示教点之间多个中间点的时间系列的排列。当在动作轨迹检测到错误时,包含错误发生时间点的示教点之间的区间通过第一错误显示方法表示在第一显示区域,与错误发生时间点对应的中间点通过第二错误显示方法表示在第二显示区域。
离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统
发明专利有效专利摘要:离线编程装置(10)具备:模型创建部(12),其创建机器人及负载的三维模型;存储部(11),其存储负载的力学参数;图形创建部(13),其基于力学参数创建表示力学参数的三维图形;以及显示部(15),其显示机器人及负载的三维模型以及三维图形,其中,力学参数包含围绕负载的重心中相互正交的三个轴的惯量,三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体,图形创建部(13)将三维图形的三个方向的尺寸之比设定为与围绕三个轴的惯量之比相应的比例。
离线编程装置以及离线编程方法
发明专利有效专利摘要:本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备:接触点指定部,其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点;检测开始点追加部,其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置,该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点;以及干涉回避点追加部,其在移动于多个检测开始点之间的的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下,在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。
离线编程装置和位置参数校正方法
发明专利无效专利摘要:本发明提供一种离线编程装置,当作为机器人的基准的坐标系被改变时,能够减少操作者花费于位置参数的校正的工时。该离线编程装置是用于离线生成机器人的动作程序的离线编程装置,当作为机器人的基准的坐标系被改变时,根据改变前的坐标系和改变后的坐标系,对基于改变前的坐标系生成的位置参数进行自动校正,使得改变前后的位置参数的绝对位置相等。
一种离线编程装置
发明专利有效专利摘要:一种离线编程装置,其用于生成机器人待机位置复位程序,包括存储部,接收部,显示部,复位程序生成部;其中复位程序生成部在候选复位路径形成干扰时,通过将干扰段在执行路径上投影的端点加入复位路径,从而有效减少形成与障碍物干扰的路线,达到减少手动修正,提高复位效率的技术效果。
离线编程装置
发明专利无效专利摘要:一种离线编程装置,可以自动地生成计量程序,大幅度地削减离线程序的生成时间及花费的工夫。离线编程装置具有:存储部,其储存关于作业台上的多个参照点的多个候补和关于照相机针对机械手的安装位置以及姿势的多个候补;运算部,求出进行计量时针对参照点的照相机的计量位置以及计量姿势;计量程序生成部,生成至少一个由储存在存储部中的多个候补,可以实现照相机的计量位置以及计量姿势的计量程序;评价部,根据规定的基准对至少一个计量程序进行评价;选定部,从至少一个计量程序中选定满足规定的基准的计量程序。
离线编程装置
发明专利无效专利摘要:本发明提供一种离线编程装置,其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具,指定焊接路径。进行仿真,判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下,从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中,调用适合于钻过夹具的直线路径的数据,插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中,干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外,也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中,将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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