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一种砌墙机器人的机械手
发明专利有效专利摘要:本发明公开一种砌墙机器人的机械手,包括外壳,外壳的底部开设有贯通外壳底部的限位槽,限位槽的顶部开设有通孔,限位槽的内部滑动设置有移动板,移动板中部的一侧依次铰接有两个拉杆,两个拉杆的一端均铰接有夹持臂,两个夹持臂的一端分别与外壳底部的两侧铰接,两个夹持臂的另一端均固定设有固定座,两个固定座的内部均开设有空腔,每个空腔内部均开设有连接孔,每个空腔的内壁面均固定安装有压力传感器。通过该发明,整个夹持机构不仅运行方式简单,而且能够在夹持过程中进行缓冲,避免夹坏物件,同时设置压力传感器不仅便于该夹持机构稳定夹持物件,同时也具有自动停止功能,进一步避免夹坏物件。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明公开一种砌墙机器人,包括:移动底盘模块、抬升模块、取砖模块、水泥涂抹模块、定点放砖模块、押紧模块;本装置能够自动涂抹水泥放置砖头并且将砖头押紧,全程不需要人进行控制十分方便,而且本装置可以自由抬升能够完全自主的砌一面砖头墙,本装置的底盘使用的是功能多样的万向轮,可以适应各种地形,十分方便。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明公开一种砌墙机器人,包括机械臂系统,底座系统,底座系统是本装置的底座,也是本装置的移动装置,底下设置有电机与轮子,可在作业时边砌墙边行走,底下设置有超大水泥池,里面有大量的搅拌扇叶,可在作业时将水泥倒进去进行搅拌,然后通过水泥管道吸上去,在水泥池侧面设计有传送履带,可在作业时进行传送砖头,履带中间设置有大量的齿轮传动,在机械臂系统设置有三种不同的机械臂,靠近履带的机械臂可将砖头从履带上取下,中间的机械臂可进行砌墙作业,最边上的机械臂先吸取下面水泥池的水泥,然后再砌墙作业前涂抹水泥。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明公开了一种砌墙机器人,包括自动导引车、多轴机械臂、夹砖装置以及摄像装置,所述多轴机械臂设置于所述自动导引车上,所述夹砖装置设置于多轴机械臂的末端,所述摄像装置与夹砖装置的一侧固定以用于拍摄图像进而识别取砖位或放砖位,多轴机械臂根据摄像装置识别的取砖位或放砖位控制夹砖装置进行夹砖或放砖,所述砌墙机器人还包括设置在自动引导车上并位于多轴机械臂一侧的助力装置,所述助力装置包括电机及由电机控制收放的绳索。与现有技术相比,本发明能够代替人工进行砌筑,自动将加气块夹取后放入所需的砌墙位置,无需人工进行搬砖、运砖、放砖等苦力劳动,降低劳动强度和作业危险性。
一种砌墙机器人防碰撞机构
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开了一种砌墙机器人防碰撞机构,通过所述底座支撑起所述砌墙机主体,所述防滑垫加强稳固性,所述支架连接所述挡板于所述砌墙机主体上,所述防护棉避免硬物触碰,所述挡板避免砖块掉出,所述复原弹簧减轻碰撞力度,所述传感器设定感应范围,传送信号至所述报警器,所述报警器接收信号发出蜂鸣声,起到警示作用,所述砖块推送装置对砖块进行运输,所述喷浆机构实现水泥浆涂抹在砖块上,所述砌砖机构实现多个砖块的同时夹取,进行砌墙,所述水泥浆收纳箱回收掉落的水泥浆,所述减震垫减震,进而所述砌墙机器人防碰撞机构能有效避免砖块与所述砌墙机主体的碰撞,防护砌墙机设备,降低砌墙机的损坏率。
一种砌墙机器人行走机构
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开了一种砌墙机器人行走机构,包括支撑组件、移动组件和除障组件,支撑组件的定位架和机电安装接头安装在支撑台上,移动组件的转动电机安装在支撑台的另一侧,转杆和转动电机的转轴固定连接,横杆和转杆转动连接并穿过转杆,横杆两端安装有移动轮,驱动电机通过传动齿轮和横杆连接,四个支撑轮安装在支撑台的四周,除障组件包括左挡板和右挡板,都安装在移动轮的前方。转动电机转动改变移动轮的移动方向,驱动电机驱动移动轮前进,并用左挡板和所述右挡板推开前方的障碍物使得所述移动轮可以容易稳定地通行,从而可以解决现有砌墙机在建筑工地上移动困难会降低施工效率的问题。
一种砌墙机器人用视觉识别机构
实用新型有效专利摘要:本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构,所述机构包含有支架(1),所述支架(1)上安装有两台摄像头(3)、以及与摄像头(3)并排布置的激光测距仪(4),且所述支架(1)上安装有至少一条补光条(2),补光条(2)内安装有红外补光灯。本实用新型一种砌墙机器人用视觉识别机构,识别精度高。
一种砌墙机器人
实用新型有效专利摘要:本实用新型涉及一种砌墙机器人,所述砌墙机器人包含有移动基座(1),移动基座(1)上安装有多轴机械臂(2)和电控箱(5),所述多轴机械臂(2)上安装有夹持机构(3),所述夹持机构(3)包含有固定安装于多轴机械臂(2)上的夹持支撑架(3.1),所述夹持支撑架(3.1)的一端固定安装有夹持板一(3.3),另一端安装有夹持驱动机构(3.2),该夹持驱动机构(3.2)驱动旋转的夹持螺杆(3.4)沿夹持支撑架(3.1)的长度方向设置,且夹持螺杆(3.4)上旋转套装有夹持板二(3.5),所述夹持板一(3.3)和夹持板二(3.5)平行设置。本实用新型涉及一种砌墙机器人,其抓取力强且具有自行能力,配合程序后其能够实现全自动施工。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明涉及一种砌墙机器人,所述砌墙机器人包含有移动基座(1),移动基座(1)上安装有多轴机械臂(2)和电控箱(5),所述多轴机械臂(2)上安装有夹持机构(3),所述夹持机构(3)包含有固定安装于多轴机械臂(2)上的夹持支撑架(3.1),所述夹持支撑架(3.1)的一端固定安装有夹持板一(3.3),另一端安装有夹持驱动机构(3.2),该夹持驱动机构(3.2)驱动旋转的夹持螺杆(3.4)沿夹持支撑架(3.1)的长度方向设置,且夹持螺杆(3.4)上旋转套装有夹持板二(3.5),所述夹持板一(3.3)和夹持板二(3.5)平行设置。本发明涉及一种砌墙机器人,其抓取力强且具有自行能力,配合程序后其能够实现全自动施工。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明公开一种砌墙机器人,包括一移动装置、一砌墙装置、一传送带、一连接装置和一涂泥装置,所述移动装置包括一移动件、一旋转气缸、一连接板和一伸缩气缸,所述旋转气缸一端设于所述移动件上方、另一端与所述连接板连接;所述砌墙装置包括一旋转机构、多个夹砖机构和多个顶砖机构;所述传送带位于其中一夹持间隙下方;所述连接装置一侧与所述伸缩气缸的输出端连接、另一侧分别与所述旋转机构和传送带连接;所述涂泥装置设于所述连接装置上、且其出泥端正对其中一夹持间隙;解决现有技术中现有的砌墙机器人大多是机械手式的机器人,需要往复伸缩机械手臂,由于零件老化以及磨损会导致运行轨迹出现偏差,影响砌墙的质量的技术问题。
一种砌墙机器人对接方法及系统
发明专利有效专利摘要:本发明涉及建筑自动化技术领域,公开了一种砌墙机器人对接方法,包括以下步骤:通过固定在砌墙场地的多个不同姿态的标定砖块进行双目视觉标定;根据所述砌墙砖块的双目图像获取所述砌墙砖块的定位信息;根据所述定位信息获取抓取所述砌墙砖块的位姿信息;根据所述位姿信息抓取所述砌墙砖块。本发明具有对砌墙砖块定位精度高的技术效果。
建筑砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明公开了一种建筑砌墙机器人,包括机座、设置于机座底部的转向组件、设置于机座上的安装框架、设置于安装框架上的机械臂机构以及设置于机械臂机构上的机械手组件;所述机械臂机构包括与机械手组件连接设计的四连杆组件以及用于驱动四连杆机构运动的第一驱动组件、第二驱动组件;所述第一驱动组件与第一连杆连接设置并驱动第一连杆做直线运动;所述机械手组件包括摆动组件和夹持组件;本技术方案中的建筑砌墙机器人能实现多种运动规律和轨迹要求、可移动式的高效建筑砌墙减少了工人劳动强度。
用于砌墙机器人的多功能提升装置
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开了用于砌墙机器人的多功能提升装置,包括用于提升墙砖的运砖架、用于提升砂浆的运浆架、浆桶及砖台;运砖架及运浆架竖直安装在砌墙机器人的底座两侧,所述的运砖架上设置有第一竖直滑台,所述的砖台安装在第一竖直滑台上可沿第一竖直滑台上下移动,所述的运浆架上设置有第二竖直滑台,所述的浆桶安装在第二竖直滑台上可沿第二竖直滑台上下移动。本实用新型结构简单,实现同步提升墙砖和砂浆,以配合砌墙机器人进行高层墙体的砌筑,占用空间小,安装方便。
一种砌墙机器人砌筑纠偏系统
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开了一种砌墙机器人砌筑纠偏系统,包括控制器、砌墙机器人本体、设置于砌墙机器人本体上的机械臂,安装在机械臂上的夹具及位于砌墙机器人本体两侧的皮数杆,皮数杆上安装有激光器及反光板,夹具上安装有PSD位置传感器及激光测距仪,激光器发出光束照射到PSD位置传感器上,PSD位置传感器与控制器信号连接,激光测距仪测得与皮数杆上的反光板的距离并反馈至控制器;控制器控制机械臂及夹具运动。本实用新型为砌筑过程提供准确的参照,便于砌墙机器人进行自动纠偏,极大的提高了砌筑的精准度。
一种砌墙机器人
发明专利有效专利摘要:本发明涉及建筑机械技术领域,且公开了一种砌墙机器人,包括底板,所述底板的顶部固定连接有安装固定架,所述固定架的内壁两侧均开设有移动口,所述固定架的两侧均设置有传动组件,所述传动组件的一侧设置有电机,所述移动口的内壁滑动连接有转轴,所述转轴的一侧转动连接有转动座,所述转动座的一侧固定连接有置砖台,所述底板的顶部固定安装有气缸,所述气缸的顶部固定连接有支撑板,所述支撑板与置砖台活动连接所述底板的顶部活动连接有放砖板,所述固定架的内壁顶部固定连接有滑轨。本发明解决了现有的砌墙方式大多是人力进行操作,由于工程量较大,且砖块质量较大,需要大量的人力物力进行砌墙,且耗费时间较多的问题。
一种砌墙机器人设备
发明专利有效专利摘要:本发明公开了一种砌墙机器人设备,包括送料机构、喷浆机构以及砌砖机构。所述送料机构包括传送机台、传送带单元、砖块定位模具。所述喷浆机构包括浆料容器、喷浆管以及喷浆控制单元。所述砌砖机构包括抓手单元、第一旋转单元、水平位移单元、升降单元、第二旋转单元以及砌墙机台。本发明集送料机构、喷浆机构以及砌砖机构为一体,自动化完成送料、喷浆和砌砖的全过程,极大的减少了人工的参与,尤其是重体力的工序参与。
一种砌墙机器人设备
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开了一种砌墙机器人设备,包括送料机构、喷浆机构以及砌砖机构。所述送料机构包括传送机台、传送带单元、砖块定位模具。所述喷浆机构包括浆料容器、喷浆管以及喷浆控制单元。所述砌砖机构包括抓手单元、第一旋转单元、水平位移单元、升降单元、第二旋转单元以及砌墙机台。本实用新型集送料机构、喷浆机构以及砌砖机构为一体,自动化完成送料、喷浆和砌砖的全过程,极大的减少了人工的参与,尤其是重体力的工序参与。
一种砌墙机器人
发明专利无效专利摘要:本发明公开了一种砌墙机器人,其结构包括:机械夹手、砂浆喷管、夹手转动轴、上部连接架、主支撑轴、砂浆输送管、平衡检测装置、工作摄像头、砂浆箱体、底部旋转台、底部固定支架、下部移动履带、下部支架、主支撑轴液压器,所述机械夹手上部和夹手转动轴连接,所述机械夹手旁边设有砂浆喷管,所述夹手转动轴和上部连接架连接,所述上部连接架和主支撑轴连接,所述主支撑轴上设有砂浆输送管,所述底部旋转台的上方设有平衡检测装置,本发明工作效率高,设有下部移动履带,可以移动,设有平衡检测装置、工作摄像头,可以有效的防止设备倾倒,保证工作的安全性,有效的提高了设备的实用性。
一种砌墙机器人
实用新型无效专利摘要:本实用新型公开了一种砌墙机器人,其结构包括:机械夹手、砂浆喷管、夹手转动轴、上部连接架、主支撑轴、砂浆输送管、平衡检测装置、工作摄像头、砂浆箱体、底部旋转台、底部固定支架、下部移动履带、下部支架、主支撑轴液压器,所述机械夹手上部和夹手转动轴连接,所述机械夹手旁边设有砂浆喷管,所述夹手转动轴和上部连接架连接,所述上部连接架和主支撑轴连接,所述主支撑轴上设有砂浆输送管,所述底部旋转台的上方设有平衡检测装置,本实用新型工作效率高,设有下部移动履带,可以移动,设有平衡检测装置、工作摄像头,可以有效的防止设备倾倒,保证工作的安全性,有效的提高了设备的实用性。
一种砌墙机器人
实用新型有效专利摘要:本实用新型公开一种砌墙机器人,包括工作台体,其上设置有砖车移载机构、双四轴联动控制系统、自动抹泥器、液压切砖器、夹砖托盘、升降、平移机构,所述砖车移载机构通过台体支架第一导轨和台体支架第二导轨在所述工作台上进行上下运动,所述双四轴联动控制系统对取砖机械手进行空间定位、移载,所述自动抹泥器与液压切砖器互相平行且横跨夹砖托盘设置,所述自动抹泥器设置有料斗、叶轮和驱动电机,所述液压切砖器设置有刀片支架,所述升降、平移机构设置于所述工作台体中台体底座和工作台面支撑架之间的中空部位。该机械人能够代替人执行取砖、抹泥、切砖、砌墙等动作,自动化程度高、效率高、使用方便。
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