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用多个激光雷达传感器利用扫描点追踪物体的贝叶斯网络

发明专利有效专利

申请号：CN201310757427.1
申请人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日：2013-12-09
主分类号：G05D1/02
公开（公告）日：2014-09-10
公开/公告号：CN104035439A

委托购买

摘要：本发明涉及用多个激光雷达传感器利用扫描点追踪物体的贝叶斯网络。具体地，提供了一种用于融合来自车辆上的多个LiDAR传感器的输出的系统和方法。该方法包括提供先前采样时间由这些传感器检测到的物体的物体档案，其中物体档案识别检测到的物体的位置、取向和速度。该方法还包括接收当前采样时间来自传感器视野中检测到的物体的多个扫描返回，并从这些扫描返回构造点云。然后该方法将点云中的扫描点分割为预测群，其中每个群初始地识别由传感器检测到的物体。该方法将预测群与从先前采样时间期间正被追踪的物体生成的预测物体模型进行匹配。该方法创建新的物体模型、删除正在消失的物体模型，并基于当前采样时间的物体模型来更新物体档案。

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