摘要：位置估计部分(115)基于GPS接收器(111)、加速度传感器(112)、速度传感器(113)和陀螺仪(114)的信息，输出用于估计车辆正行进的位置的估计位置(X，Y)。地图匹配部分(116)通过参照存储于存储部分(117)中的道路信息执行地图匹配处理以输出地图匹配位置(mX，mY)。缓冲修正部分(200)基于道路信息的路线(R)和节点(J)，判断地图匹配位置(mX，mY)位于的路线是否正确。如果误判断路线，则缓冲修正部分(200)进行校正，以便用位于最后路线的入口的节点(J)的位置信息来代替位于误判断路线的地图匹配位置(mX，mY)的位置数据。这使得可以正确地检测行进路线。

摘要：位置估计部分(115)基于GPS接收器(111)、加速度传感器(112)、速度传感器(113)和陀螺仪(114)的信息，输出用于估计车辆正行进的位置的估计位置(X，Y)。校正部分(200)通过使用先前估计位置和先前地图匹配位置而进行位置校正以便降低与最后估计位置(X，Y)有关的误差，并且输出位置校正后的校正位置(cX，cY)。地图匹配部分(116)通过参照存储于存储部分(117)中的道路信息执行地图匹配处理以输出地图匹配位置(mX，mY)。因此，计算出位置误差得以降低的校正位置(cX，cY)，从而可以正确地检测到行进路线。