摘要：本申请主要是涉及协作机械臂及其关节模组，关节模组包括关节外壳、驱动组件和多圈绝对值编码器，关节模组仅通过多圈绝对值编码器检测输出轴的角位置并记录输出轴的旋转圈数，有利于降低协作机械臂的成本，多圈绝对值编码器包括底座、轴承、转轴、编码盘和电路板，编码盘通过转轴及轴承与底座转动连接，电路板与底座固定连接，电路板上的读头与编码盘在进行校准后相互配合以进行相应的检测，使得本申请所述的多圈绝对值编码器构成一体式结构，进而作为一个整体拆卸或者安装，其底座和转轴分别与关节外壳和输出轴可拆卸连接，以在关节模组出现故障并维修之后减少编码器校准的次数，有利于进一步降低协作机械臂的生产和维修成本，增加市场竞争力。

摘要：本申请主要是涉及机械臂及其关节模组，关节模组包括关节外壳、驱动组件、减速组件、第一紧固件、第二紧固件和第三紧固件，驱动组件包括输出轴、下轴承座和下轴承，下轴承的内圈和外圈分别与输出轴和下轴承座连接，第一紧固件将下轴承座固定在关节外壳上，第二紧固件将减速组件固定在关节外壳上，第三紧固件将减速组件的输入轴固定在输出轴上。本申请提供的关节模组中，驱动组件的输出轴和减速组件的输入轴为单独的结构件，两者通过紧固件可拆卸连接，这样不仅允许驱动组件和减速组件在组装之前即可分别进行相关的性能测试，还有利于后期的维护保养，同时也有利于降低减速组件的振动和噪音。

摘要：本申请属于机械臂技术领域，提供了一种机械臂碰撞检测系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该机械臂碰撞检测系统包括设置于机械臂的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有碰撞检测功能，所述碰撞检测功能包括基于所述触觉传感器的感应信号确定所述机械臂的碰撞状态，所述感应信号用以表征至少一个方向上的受力信息。本申请提供的技术方案可有效提高碰撞检测精度、降低碰撞伤害的概率。

摘要：本发明涉及一种机器人及其控制方法、装置、设备、存储介质、机械臂。通过接收导体接近信息之后，建立所述电子皮肤的虚拟斥力场，再生成所述机器人的控制信号。通过设置在机器人上的电子皮肤的感测信号，转化并生成虚拟斥力场，并且通过该虚拟斥力场规划机器人的避让方案，以此实现了在可靠的避让的同时，还兼顾机器人原有的运行目的，使得机器人的避让方案兼顾避让和运行目的的实现，体现了避让方案的智能化。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种底座驱动组件、轻量级工业桌面机械臂以及机器人，机械臂的底座驱动组件包括底座电机、底座减速器以及底座一级同步带轮组件；包括底座电机、底座减速器以及底座一级同步带轮组件；所述底座电机通过所述底座一级同步带轮组件传动连接所述底座减速器，所述底座减速器与转台驱动轴同轴配置；所述底座一级同步带轮组件为减速同步带机构。底座电机的减速组件利用同步带以及减速器进行减速，在提升减速比的同时不会降低传动精度，能较大幅度的提升减速比，从而输出更大的动力，并且还可以选择功率较小的电机。

摘要：涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人，转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器以及小臂减速器；大臂驱动电机与大臂减速器传动连接，大臂减速器的输入轴与大臂减速器的输出轴相垂直，大臂减速器传动连接有大臂同步带轮组件，大臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的大臂；小臂驱动电机与小臂减速器传动连接，小臂减速器的输入轴与小臂减速器的输出轴相垂直，小臂减速器传动连接有小臂同步带轮组件，小臂同步带轮组件用于驱动桌面机械臂的小臂；其中，大臂同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。从而让小型紧凑的桌面机械臂获得更优的性能。

摘要：涉及桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种轻量级工业桌面机械臂的转台结构、桌面机械臂的驱动组件、桌面机械臂以及机器人，转台结构中，大臂以及小臂的动力均采用电机+减速器+二级同步带的动力配置，如此，在桌面级机械臂的客观限制条件下，能大幅提升电机减速比，同时由于采用了减速器所以不会降低传动刚性，也就是说不会降低传动精度；并且大臂减速器独立设置在大臂同步带轮组件与大臂二级同步带轮组件之间，不仅便于传动与装配的零件模块式设计，同时方便各部件的更换与维修，相较于同级普遍使用同步带轮组件进行减速的方案，采用本申请的思路显然可以在保证传动刚性的基础上，提供更高的减速比。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种动力组件、驱动装置、轻量级工业桌面机械臂及机器人，动力组件包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器和小臂减速器；大臂减速器分别连接于大臂同步带轮组件和大臂二级同步带轮组件，以大臂同步带轮组件传动连接于大臂驱动电机，并以大臂二级同步带轮组件传动连接于桌面机械臂的大臂；小臂减速器分别连接小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件，小臂同步带轮组件传动连接小臂驱动电机，小臂二级同步带轮组件传动连接桌面机械臂的小臂；其中，所有同步带轮组件的减速比均大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题，能让桌面机械臂获得更优的性能。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，提供了一种转台结构、驱动组件、轻量级工业桌面机械臂及机器人，转台结构包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器以及小臂减速器；大臂驱动电机传动连接于大臂一级同步带轮组件，通过大臂一级同步带轮组件传动连接于大臂减速器，大臂减速器传动连接有大臂二级同步带轮组件，通过大臂二级同步带轮组件驱动桌面机械臂的大臂；小臂驱动电机与小臂同步带轮组件传动连接，小臂同步带轮组件传动连接小臂减速器，小臂减速器用于驱动桌面机械臂的小臂；其中，大臂一级同步带轮组件、大臂二级同步带轮组件和小臂同步带轮组件的减速比大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题。

摘要：本发明公开一种桌面机械臂的驱动结构，包括转台和设于转台上的大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件以及小臂减速组件，大臂驱动电机和小臂驱动电机位于转台的后侧且于水平方向上前后并排布置；大臂减速组件包括大臂带传动机构和大臂减速器，大臂带传动机构和大臂减速器构成大臂驱动电机与大臂之间的两级传动机构；小臂减速组件包括小臂带传动机构和小臂减速器，小臂带传动机构和小臂减速器构成小臂驱动电机与小臂之间的两级传动机构。与现有的桌面机械臂相比，本桌面机械臂的驱动结构采用带传动机构和减速器的两级传动机构，减速结构布局跨度变小，结构紧凑，可提高减速比；此外，大小臂驱动电机前后布置，提高了稳定性。

摘要：本发明公开一种桌面机械臂驱动结构、桌面机械臂及机器人，桌面机械臂驱动结构包括转台，大臂驱动电机和小臂驱动电机、大臂减速器和小臂减速器均沿左右方向布置且电机轴均位于转台的第一侧，大臂一级传动机构、小臂一级传动机构设于转台的第一侧，大臂二级传动机构设于转台的第二侧，大臂减速器的输入轴通过大臂一级传动机构与大臂驱动电机相连，大臂减速器的输出轴通过大臂二级传动机构连接大臂，小臂减速器的输入轴通过小臂一级传动机构与小臂驱动电机相连，小臂减速器的输出轴连接小臂。本发明的桌面机械臂驱动结构更加紧凑，并可以优化桌面机械臂的动力传递效果，实现更大的减速比。

摘要：本发明涉及一种轻量级工业桌面机械臂及其底座、机器人。所述底座用于安装所述轻量级工业桌面机械臂的转台，所述底座包括底座驱动电机、底座减速器和底座同步带轮组件；所述底座驱动电机的输出端与底座减速器的输入端连接，所述底座减速器的输出端与所述底座同步带轮组件的输入端连接，所述底座同步带轮组件的输出端用于驱动所述轻量级工业桌面机械臂的转台转动；所述底座同步带轮组件的减速比大于1。本发明可在小巧的形态下，扩大负载及保持了较高的控制精度。且可调节减速比范围较大，以及能大幅提升减速比，相同负载情况下，减速比增大，可以使得系统惯量比减小。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种动力组件、驱动装置、轻量级工业桌面机械臂及机器人，动力组件包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器和小臂减速器；大臂减速器分别连接于大臂驱动电机和大臂同步带轮组件，大臂减速器与大臂驱动电机同轴，并以大臂同步带轮组件传动连接于桌面机械臂的大臂；小臂减速器分别连接于小臂同步带轮组件和小臂二级同步带轮组件，以小臂同步带轮组件传动连接于小臂驱动电机，并以小臂二级同步带轮组件传动连接于桌面机械臂的小臂；其中，各同步带轮组件的减速比均大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题，能让桌面机械臂获得更优的性能。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，本申请提供了一种动力组件、驱动装置、轻量级工业桌面机械臂及机器人，动力组件包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速器和小臂减速器；大臂驱动电机与大臂减速器同轴连接，大臂减速器与大臂同步带轮组件传动连接，并以大臂同步带轮组件传动连接于桌面机械臂的大臂；小臂驱动电机与小臂同步带轮组件传动连接，小臂同步带轮组件与小臂二级同步带轮组件传动连接，小臂二级同步带轮组件与小臂减速器传动连接，并以小臂减速器传动连接于桌面机械臂的小臂；其中，所有同步带轮组件的减速比均大于1。以解决现有轻量级工业桌面机械臂负载能力不足的问题，能让桌面机械臂获得更优的性能。

摘要：涉及轻量级工业桌面机械臂技术领域，提供轻量级工业桌面机械臂及机器人，包括大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件、大臂减速器、小臂减速器、底座驱动电机、底座同步带轮组件以及底座减速器；大臂驱动电机传动连接于大臂传动链，大臂传动链用于驱动桌面机械臂的大臂；小臂驱动电机传动连接于小臂传动链，小臂传动链用于驱动桌面机械臂的小臂；底座驱动电机传动连接于底座传动链，底座传动链用于驱动轻量级工业桌面机械臂的转台转动；其中，大臂同步带轮组件、小臂同步带轮组件以及底座同步带轮组件的减速比均大于1。提高负载能力，同时保证高速、快速响应及平稳运行等动态性能。

摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种关节，机械臂、机器人及其安装方法，关节包括谐波减速器装置，谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，关节还包括对套筒进行动力输入的驱动电机。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。

摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。

摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。

摘要：本申请公开了一种螺丝锁附方法、机械臂、螺丝锁附装置、螺丝锁附系统及计算机存储介质。该螺丝锁附方法用于对工位上的工件进行锁螺丝作业，该螺丝锁附方法包括获取工位发送的加工触发信号；基于加工触发信号获取与工位关联的预设点位信息；基于预设点位信息确定在工位上进行锁螺丝作业的锁螺丝点位，并对工件的锁螺丝点位进行锁螺丝作业。通过这种方式，能够提高锁螺丝作业的效率及精准度。

摘要：1.本外观设计产品的名称带脚本编程操作图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途用于显示及运行程序。3.本外观设计产品的设计要点在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片主视图。5.后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图无设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途图形用户界面用于编程实验平台中脚本编程的控制、练习、展示和操作。其中主视图为虚拟仿真模式的显示界面，点击主视图右上方的“虚拟仿真”右边的图标选项，进入变化状态图，此时切换为实体设备模式的显示界面。7.该显示屏幕面板用于电脑、平板电脑、手机、车载中控屏、智能电视、学习机、游戏机、拼接屏、智能大屏、投影屏、数字仪表屏、智能手表。