摘要：本发明涉及上肢康复机器人技术领域，具体而言，涉及一种上肢康复机器人。上肢康复机器人包括穿戴服、肩部支撑、肘部支撑、驱动系统和软动力外骨骼支撑；穿戴服用于人体穿戴固定，肩部支撑固定于穿戴服的对应人体肩部的部位，肘部支撑用于固定于人体上肢肘部；驱动系统与软动力外骨骼支撑相连，软动力外骨骼支撑包括上臂软动力外骨骼支撑，上臂软动力外骨骼支撑连接于肩部支撑与肘部支撑之间，驱动系统用于驱动上臂软动力外骨骼支撑带动肘部支撑靠近或远离肩部支撑。本发明提供的上肢康复机器人，可以直接穿戴在患者身上，能够跟随患者移动，如此，患者便可以自由选择训练位置，可满足居家康复训练的需求。

摘要：本发明提供了上肢功能评估方法、装置及系统；其中，该方法包括获取患者按照指示动作进行上肢功能运动时的图像；将图像输入至预先训练好的计算模型，以使计算模型输出对应的人体框集合；遍历人体框集合，确定目标人体框；基于预设屏蔽核，对目标人体框的多个骨骼节点进行屏蔽操作，得到目标骨骼节点集合；将屏蔽核和目标骨骼节点集合输入至预先训练好的图卷积神经网络，以使图卷积神经网络输出指示动作对应的评估分数；其中，图卷积神经网络包括Shift算子图卷积神经网络和增加支路网络；该评估方式中，通过改进的图卷积神经网络生成量化的评估分数，避免了康复医生的主观性对评估结果的影响，提高了患者上肢功能评估的客观性和准确度。

摘要：本发明提供一种康复机器人控制方法、装置及康复机器人，通过零空间投影进行任务分级，能应对不同的任务要求，例如位置/姿态要求，速度/角速度要求或加速度/角加速度要求等，低优先级的任务位于高优先级任务上的零空间内，无法对高优先级任务施加影响，任务分级执行高效，因此基于零空间投影进行任务分级并基于反馈线性化进行康复机器人逆动力学控制，能够有效地处理关节自由度冗余问题。

摘要：本实用新型提供了一种左右换肢机构及康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有康复机器人换臂过程比较繁琐的问题。该左右换肢机构包括第一座体、第二座体、第一支架和第二支架，第一支架的第一端与第一座体转动连接于第一轴线，第一支架的第二端与第二座体转动连接于第二轴线；第二支架的第一端与第一座体转动连接于第三轴线，第二支架的第二端与第二座体转动连接于第四轴线；第三轴线与第一轴线平行且不共线，第四轴线与第二轴线平行且不共线，第一支架与第二支架之间还设置有用于固定二者相对位置的锁定元件。该康复机器人包括上述左右换肢机构。本实用新型使康复机器人的换臂过程变得容易。

摘要：本发明提供了康复机器人群控制系统及方法；其中，康复机器人群控制系统包括控制模块、康复机器人群和显示模块；康复机器人群包括多台康复机器人；控制模块用于建立虚拟现实场景集合，并将虚拟现实场景集合发送至显示模块进行显示；其中，虚拟现实场景集合包括每台康复机器人对应的虚拟现实场景；以及，根据虚拟现实场景集合生成训练控制指令集合，其中，训练控制指令集合包括多个训练控制指令；并将训练控制指令集合发送至康复机器人群，以使每台康复机器人按照对应的训练控制指令对待训练患者进行上肢康复训练，从而通过控制模块实现了对多台康复机器人同时进行控制，显著降低了康复机器人的控制成本，便于在实际应用中推广实施，具有较好的实用价值。

摘要：本发明提供了上肢等速训练康复机器人系统及机器人控制方法。其中，该系统包括：虚拟现实场景生成模块、等速运动规划模块、等速训练控制模块和等速训练执行模块；虚拟现实场景生成模块用于建立虚拟现实场景；等速运动规划模块用于根据训练任务对应的起始位置和结束位置对待训练关节进行路径规划，得到每个待训练关节按照目标关节角速度完成训练任务对应的目标运动路径；等速训练控制模块用于接收目标运动路径，并控制等速训练执行模块运动，以带动待训练手臂中各个待训练关节按照对应的目标运动路径进行等速康复训练运动，从而通过对待训练手臂进行等速康复训练，提高了训练效率和训练效果，具有较好的实用价值。

摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于辅助上肢康复的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

摘要：1.本外观设计产品的名称：手指康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于辅助手指康复的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

摘要：1.本外观设计产品的名称：儿童认知训练机器人。2.本外观设计产品的用途：用于儿童认知训练的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。

摘要：本发明提供一种智能针灸模型及智能针灸训练系统，该智能针灸模型包括可刺入型人体模型、定位传感器及控制器；定位传感器设置于可刺入型人体模型的预定穴位的表皮之下；定位传感器包括至少两层非连接的线圈，其中一层线圈与控制器连接，至少另一层线圈与工作电压连接；在针灸针刺入定位传感器时，与控制器连接的线圈、与工作电压连接的线圈导通；控制器用于接收定位传感器输出的电压信号，及将电压信号发送至显示装置，以使显示装置显示预定穴位是否被针灸针刺入。本发明通过设置于可刺入型人体模型的预定穴位的表皮之下的定位传感器，可以提供真实的针刺手感，满足进行针灸针的针刺训练需求。

摘要：本发明提供了一种手部康复训练装置及全上肢康复机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有手部康复机器人与手指的贴合效果较差的问题而设计。该手部康复训练装置包括穿戴部和安装于穿戴部的手指训练组件，手指训练组件至少为一组；手指训练组件包括安装座、伸缩管和流体充放管，安装座固定设置于穿戴部；伸缩管设置于安装座，且在手部康复训练装置的穿戴状态下，伸缩管跨越手指的一个关节；流体充放管与伸缩管连通，流体充放管被配置为对伸缩管充放流体，以控制伸缩管伸长或缩短；穿戴部至少在与伸缩管相对的位置处可弹性变形。该全上肢康复机器人包括上述手部康复训练装置。本发明能够与患者的手指进行较好的贴合。

摘要：本发明提供了一种康复机器人系统及其控制方法，上述康复机器人系统包括：控制器、模拟开关器件、电磁阀、真空泵和辅助康复设备；真空泵通过管道与辅助康复设备连接，控制器与模拟开关器件通信连接，模拟开关器件与电磁阀通信连接，电磁阀设置于真空泵与辅助康复设备之间的管道上；控制器用于向模拟开关器件发送数字控制信号，触发模拟开关器件向电磁阀发送数字控制信号对应的模拟开关信号，以控制真空泵进气或出气。本发明能够减少康复机器人系统的元器件使用数量，降低了元器件的占用空间，节约了材料成本。

摘要：本发明提供了一种绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有绳传动外骨骼的电源利用率低，从而导致续航时间短的问题而设计。该绳传动外骨骼动力装置包括动力组件，动力组件包括旋转输出轴、传动绳、棘轮机构和限位件，棘轮机构传动连接于旋转输出轴与传动绳之间；限位件固定安装于绳传动外骨骼动力装置中的固定部件，限位件被配置为在设定步态周期断开旋转输出轴向传动绳的动力传递。该外骨骼机器人包括上述绳传动外骨骼动力装置。本发明提供的绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人电源利用率高，续航时间长。

摘要：本实用新型提供了一种绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人，涉及外骨骼机器人技术领域，为解决现有绳传动外骨骼的电源利用率低，从而导致续航时间短的问题而设计。该绳传动外骨骼动力装置包括动力组件，动力组件包括旋转输出轴、传动绳、棘轮机构和限位件，棘轮机构传动连接于旋转输出轴与传动绳之间；限位件固定安装于绳传动外骨骼动力装置中的固定部件，限位件被配置为在设定步态周期断开旋转输出轴向传动绳的动力传递，以实现旋转输出轴分时牵引负载。该外骨骼机器人包括上述绳传动外骨骼动力装置。本实用新型提供的绳传动外骨骼动力装置及外骨骼机器人电源利用率高，续航时间长。

摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人系统、机器人控制方法及装置，上述上肢康复机器人系统包括：虚拟现实眼动分析装置、机械臂和机械臂控制器；虚拟现实眼动分析装置用于向用户显示虚拟现实场景，监测用户的注视位置，并将注视位置发送至机械臂控制器；机械臂用于向用户的待训练手臂输出辅助力，以带动待训练手臂运动；机械臂控制器用于基于注视位置在预设时间内的变化量进行逆运动计算，并控制机械臂运动，以带动待训练手臂产生与注视位置在预设时间的变化量相对应的运动轨迹。本发明增强了用户的主动参与感，提升了用户的训练体验。

摘要：本发明提供一种机械臂的主动拖动方法、装置及上肢康复机器人，该方法包括：获取关节电机的运动参数，该运动参数包括位置信息、速度信息及加速度信息；根据运动信息、机械臂的最小参数集及机械臂各关节的动力学力矩表达式，确定期望力矩；获取关节电机的双编码器的差值；若双编码器的差值大于预设阈值，则控制关节电机输出期望力矩。本发明实施例通过关节电机的双编码器感知患者的运动意图，减少了额外的输入源，提高系统稳定性、使用寿命及耐疲劳度，降低了系统复杂性，避免了机械臂本身高刚性导致运行时可能造成对患者的二次伤害。

摘要：本发明提供一种上肢外骨骼肩关节中心补偿方法、装置及系统，该方法包括：获取用户的上臂外展角度、人体锁骨长度及人体肩锁关节中心到盂肱关节中心的距离；根据预设的肩关节中心补偿算法及上臂外展角度、人体锁骨长度、距离，计算用户肩关节中心的位置信息；根据位置信息调节上肢外骨骼肩关节中心的位置，以使上肢外骨骼肩关节中心与用户肩关节中心在水平及竖直方向重合。本发明可以调节上肢外骨骼肩关节中心与用户肩关节中心在水平及竖直方向重合，不需要更改外骨骼结构即可实现外骨骼肩关节中心补偿；且能够提供动力，无需使用者去克服补偿机构带来的额外运动阻力，适合肢体力量不足的用户。

摘要：本发明提供了一种外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有上臂旋内旋外结构以及前臂旋前旋后结构加工困难、成本高的问题而设计。该外骨骼旋转关节包括基座、第一连杆、第二连杆、摆动件和固定件，第一连杆和第二连杆平行且间隔设置；摆动件可摆动地设置于基座，且摆动件与第一连杆和第二连杆同时枢接；固定件被配置为与外骨骼连接，固定件与第一连杆和第二连杆同时枢接，且固定件、第一连杆、摆动件和第二连杆形成四连杆机构。该外骨骼康复机器人包括上述外骨骼旋转关节。本发明提供的外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人易于加工制造、成本低。

摘要：本实用新型提供了一种外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有上臂旋内旋外结构以及前臂旋前旋后结构加工困难、成本高的问题而设计。该外骨骼旋转关节包括基座、第一连杆、第二连杆、摆动件和固定件，第一连杆和第二连杆平行且间隔设置；摆动件可摆动地设置于基座，且摆动件与第一连杆和第二连杆同时枢接；固定件被配置为与外骨骼连接，固定件与第一连杆和第二连杆同时枢接，且固定件、第一连杆、摆动件和第二连杆形成四连杆机构。该外骨骼康复机器人包括上述外骨骼旋转关节。本实用新型提供的外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人易于加工制造、成本低。

摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢功能评估装置及上肢康复训练系统。2.本外观设计产品的用途：用于上肢功能的评估与运动康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：成套使用状态图。5.本外观设计产品包含2件套件，其中套件1为上肢康复训练设备，套件2为上肢功能评估装置。