摘要：本发明公开一种全电控系统主阀自动标定及衰减补偿装置及其系统，主阀单元连通双泵单元、液压执行单元和液压辅件单元，控制单元电连接液压辅件单元和主阀单元。用于若全电控系统主阀自动标定及衰减补偿装置的标定使能开关触发，则主阀自动标定，获得偏差电流；若全电控系统主阀自动标定及衰减补偿装置的标定使能开关没触发，则向挖掘机的手柄输出的加载电流加入偏差电流；用于利用模糊补偿算法输出衰减补偿电流，向挖掘机的手柄输出的加载电流加入偏差电流和衰减补偿电流，获得实际加载电流；将实际加载电流输入全电控系统主阀自动标定及衰减补偿装置中第一电比例阀（5）的控制端口或第二电比例阀（6）的控制端口。

摘要：本发明公开了一种矿区场景内卸载点后方挡墙感知识别的检测方法及系统，获取卸载点的后挡墙与地面的先验交线，计算先验交线与车辆后轴中心的距离，在该距离大于最小识别距离且小于最大识别距离时判定车辆进入卸载点设定识别区域；遍历分析所有在设定识别区域内的障碍物地面交线，对障碍物地面交线进行分解拟合，计算出障碍物地面交线与先验交线的倾角差以及障碍物地面交线与先验交线之间的距离，如果倾角差和障碍物交线与先验交线之间的距离在误差范围内且此障碍物类型为凸起，则判定该障碍物为后挡墙；将所有判定为后挡墙的数据合并为最终的后挡墙。优点实现了矿区排土区卸载点后方挡墙的感知识别检测，实现了普通障碍物与后方挡墙的分割。

摘要：本公开涉及矿区车辆的油耗预测模型的训练方法、装置及电子设备，涉及工程机械技术领域。矿区车辆的油耗预测模型的训练方法包括获取历史时序数据、目标时段的任务数据、历史时序油耗的真实值、目标时段的油耗的真实值；根据历史时序数据，利用矿区车辆的油耗预测模型，生成历史时序油耗的预测值；根据历史时序数据和目标时段的任务数据，利用矿区车辆的油耗预测模型，生成目标时段的油耗的预测值；根据历史时序油耗的真实值、历史时序油耗的预测值、目标时段的油耗的真实值和目标时段的油耗的预测值，联合训练油耗预测模型。根据本公开，提高了矿区车辆油耗预测的准确性。

摘要：本发明公开了工程机械技术领域的一种自动驾驶矿车的功能安全决策系统及方法，包括获取自动矿车在运行过程中的场景特征和行为特征；基于场景特征和行为特征判定自动矿车是否发生不安全控制行为；响应于自动矿车发生不安全控制行为的信号，结合安全策略库单元得到安全控制策略申请指令，否则不作处理；根据矿车状态和接收到的安全控制策略申请指令，输出矿车最小风险的安全控制策略。本发明通过基本行为安全决策，辅助结合安全策略库匹配决策的双重冗余决策，提高自动矿车的作业安全和行驶安全，保证露天矿山无人驾驶系统的安全、稳定的运行。

摘要：本发明涉及一种挖斗和挖掘机，其中，挖斗包括挖斗体(10)和防粘附装置，挖斗体(10)包括用于承载易粘附物的承载面(11)，防粘附装置设置于挖斗体(10)上，防粘附装置包括用于与电源的正极连接的第一连接件(20)和用于与电源的负极连接的第二连接件(30)，第一连接件(20)和第二连接件(30)之间能够形成使易粘附物和承载面(11)之间产生防粘膜的电场，防粘膜用于防止易粘附物粘附于承载面(11)上。挖掘机包括上述挖斗。本发明可防止易粘附物粘附于挖斗上，从而保证挖斗的容积得到充分利用，本发明还可以实现挖斗的掘进过程与易粘附物的脱附过程同步进行，进而缩短挖掘机的作业循环时间、提高挖掘机的施工效率。

摘要：本公开涉及磨粒分析设备及方法，涉及机械设备检测技术领域。一种磨粒分析设备，包括光电探测器，被配置为检测透过待检测油样的光；处理器，被配置为根据透过待检测油样的光，确定待检测油样的透光率，根据待检测油样的透光率，确定待检测油样的稀释倍数；铁谱仪，被配置为针对稀释后的待检测油样，生成铁谱图像，用于对待检测油样进行磨粒分析。根据本公开，提高了磨粒分析的准确性和效率。

摘要：本发明公开了一种后悬挂微动控制系统、方法及拖拉机，该微动控制系统包括输入模块用于根据外部操作输出微动控制模式的触发信号，以及获取悬挂提升系统的状态信号；控制模块用于从输入模块获取微动控制模式的触发信号及悬挂提升系统的状态信号，以及根据所获取的信号输出相应的控制电流指令；执行模块用于根据接收到的控制电流指令，控制悬挂提升系统进行相应的动作；本发明还设置了控制电流的变化趋势，使控制电流经启动段和加速过渡段到达目标值，经稳定段维持稳定输出后匀速减小至关断电流值。本发明通过对不同阶段的控制电流输出设置不同变化率来分别控制，满足操作员精确定位的要求，使启动停止过程平稳，方便驾驶员操作。

摘要：本公开提出一种作业系统、辅助作业方法、辅助作业设备和存储介质，涉及矿山无人运输辅助作业技术领域。本公开的一种作业系统，包括运输车，被配置为在检测到障碍物的情况下，根据障碍物信息向管理平台发送清障请求；管理平台，被配置为根据清障请求选择目标辅助作业车辆，生成作业任务并提供给目标辅助作业车辆；和辅助作业车辆，被配置为在作为目标辅助作业车辆的情况下，根据对应的作业任务前往障碍物的位置执行作业任务。这样的作业系统能够提高障碍清理的自动化程度和处理效率。

摘要：本发明公开了工程机械产品评价技术领域的一种挖掘机操控精准性评价系统及方法，包括包括上位机，所述上位机将司机室内立体激光雷达系统测量的多次第i个典型工况下的操控装置定位点的空间坐标曲线，拟合为第i个典型工况下标准操控输入指令后发送至下位机控制器；所述上位机根据挖掘机操控精准性评价末级指标计算方法及下位机控制器传输反馈的数据，计算目标位置相对标准偏差、动作时间相对标准偏差、轨迹曲线相对标准偏差、工作力曲线相对标准偏差，进而评价挖掘机操控精准性。本发明实现了定量、客观地评价挖掘机操控精准性。

摘要：本公开提供了一种油液监测方法、装置和系统，涉及润滑油监测技术领域。该方法包括根据监测到的油液数据，建立油液数据模型；利用油液数据模型，补全油液数据，得到全生命周期的油液数据；构建全生命周期的油液数据对应的概率密度函数；以及基于油液质量的可接受置信区间值，以及油液失效时的累计概率密度，得到油液失效时的质量阈值。通过建立全周期监测的数学模型，利用该数据模型能够在监测数据不全的情况下补全油液数据，提高了工程机械油液监测指标失效阈值制定的精准性。

摘要：本发明涉及一种多联四杆机构的设计方法和多联四杆机构，其中，多联四杆机构的设计方法包括确定与多联四杆机构相关的待优化点并根据待优化点建立设计变量矩阵S，以及设定目标参数，确定目标参数的最优解，并且根据目标参数的最优解计算设计变量矩阵S的最优解。多联四杆机构是采用上述多联四杆机构的设计方法进行设计而得到的。本发明选取多联四杆机构中的待优化点来进行计算，可以大大减少多联四杆机构的设计过程中耗费的人力物力，提高多联四杆机构的设计效率，并且通过设置更换的目标参数，可实现根据不同的设计目标对多联四杆机构进行设计，对降低多联四杆机构的设计成本、提高多联四杆机构的工作性能有显著意义。

摘要：本发明公开了一种液压缸活塞杆‑密封件表面适应性评价方法及装置，属于液压缸技术领域，该方法包括以下步骤驱动密封件在活塞杆上往复运动；在所述活塞杆上施加径向载荷；实时采集并记录往复运动过程中活塞杆与密封件之间的摩擦力；检测试验过程中液压缸内液压油泄漏量；计算密封件的磨损减少的重量；考虑活塞杆与密封件之间的摩擦力、液压油泄漏量和密封件减少的重量评价活塞杆‑密封件表面适应性。本发明提出对活塞杆和密封件之间的摩擦力、液压油泄漏量、密封件磨损量的适应性多维度评价，并设计了不同评价指标的检测方法，可以更加全面、系统评价活塞杆表面涂层和状态与密封件涂层和表面质量状态的匹配性。

摘要：本公开提供了一种磨粒分析系统、方法和装置，涉及磨粒分析技术领域，所述系统包括磨粒分析传感器，包括流道；磁极，被配置为使流经所述流道的液体样品中的磨粒沉积于所述流道底部；和磨粒分析装置，被配置为获取磨粒信息，所述磨粒信息包括第一信息、第二信息和第三信息中的至少一项，所述第一信息是图像中磨粒的覆盖面积与所述图像对应的视场的面积之比，所述第二信息是所述图像中磨粒的覆盖面积和所述液体样品的体积之比，所述第三信息反映所述图像中磨粒尺寸的分布情况，所述图像通过对所述液体样品中沉积于所述流道底部的磨粒拍摄得到；基于预先训练的磨粒分析模型和所述磨粒信息，确定磨粒分析结果。

摘要：本发明公开了一种灭火机器人、灭火机器人群以及灭火方法，涉及消防设备领域，用以改善灭火机器人的结构和性能。灭火机器人包括行走机构、车架以及接水部。行走机构被配置为实现行走；车架安装于行走机构，且被构造为在行走机构的驱动下行走；接水部安装于车架的外周，包住车架的四周；接水部包括用于容纳灭火剂的腔体，腔体是敞口的。上述技术方案，不需要借助水带来接收外部输送的灭火剂，而是具有接水部，且接水部是敞口的，可以接受高空喷洒下来的灭火剂，灭火机器人将自身接水部接到的灭火剂经由自身的消防炮喷射出去，以供灭火或者提供给位于下游的灭火机器人。该方案结构紧凑、负载小、且可以实现任意距离的远程喷射灭火。

摘要：本发明公开了一种挖掘装载机控制方法以及挖掘装载机，涉及工程机械领域。挖掘装载机控制方法包括以下步骤根据挖掘装载机的工作模式，设定所述挖掘装载机的变量泵的功率上限阈值P0；挖掘装载机包括发动机、变量泵、行驶系统、装载作业系统以及挖掘作业系统；工作模式包括行驶模式、装载作业模式、挖掘作业模式；根据挖掘装载机在当前工作模式下的实际负载，调节所述变量泵的功率上限阈值P0。上述技术方案，在不同的工作模式下，所设定的功率上限阈值P0不相同；随后根据系统实际的负载情况，实时、无级、连续调节变量泵的功率，以最大化利用发动机的输出功率，提高工作效率，提高能效，降低能耗。

摘要：本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障。

摘要：本发明公开一种圆锥滚子轴承组试验装置，包括基座，用于在试验时安装待试验的圆锥滚子轴承组的外圈；主轴，用于在试验时安装待试验的圆锥滚子轴承组的内圈；驱动装置，与所述主轴驱动连接，用于在试验时驱动所述主轴转动；第一施力装置，用于在试验时对所述主轴施加径向载荷；轴向力辅助施加轴承组件，包括可相对转动的第一转子和第二转子，所述第一转子和所述第二转子之间可传递轴向力，所述第一转子安装于所述主轴上；第二施力装置，所述第二转子安装于所述第二施力装置上，在试验时，所述第二施力装置通过向所述第二转子施加方向变化的轴向力以对所述主轴施加方向变化的轴向力。本发明的目的在于提供一种能够更好模拟实际工况载荷的圆锥滚子轴承组试验装置。

摘要：本公开提供了一种无人矿区的三维建图方法、装置和存储介质，属于采矿技术领域。该方法包括根据激光雷达获取的点云特征，对激光雷达的初始全局位姿进行优化，得到第一全局位姿，并根据第一全局位姿，拼接点云得到第一子图，以及配准与第一子图相邻的第二子图，将第一子图和第二子图之间的位姿变换关系，作为激光里程计因子；根据GPS先验因子和闭环检测因子中的至少一项与激光里程计因子的误差，对第一全局位姿进行优化，得到第二全局位姿；将多个第一子图对齐到全局坐标系下，并根据第二全局位姿将多个第一子图拼接为三维地图。通过多因子优化及多层次优化，能够构建更为准确全面的三维地图，减少建模过程中的地图退化和误差累积的问题。

摘要：本公开涉及一种轴承试验用工装夹具、试验机及轴承试验方法，其中，轴承试验用工装夹具用于安装轴承组，轴承组包括第一轴承和第二轴承，轴承试验用工装夹具包括壳体，为空心腔体结构，其两侧设有第一通孔和第二通孔；芯轴，位于壳体内，且芯轴的两端分别通过第一轴承和第二轴承安装于壳体，芯轴的第一端穿过第一通孔且用于连接轴向加载机构，芯轴的外壁上设有定位部，定位部抵靠于第一轴承和第二轴承之间；第一限位件，被配置为限制第一轴承沿轴向朝向远离定位部的方向移动；第二限位件，被配置为限制第二轴承沿轴向朝向远离定位部的方向移动；和调整垫，可选择地设在第二轴承和第二限位件之间，被配置为对轴承组的安装游隙进行调整。

摘要：本发明公开一种路面铣刨刀具和路面铣刨机，路面铣刨刀具包括刀座，包括安装表面和设于安装表面上的安装孔；铣刨刀头，包括刀体和与刀体的端部固定连接的刀柄，刀柄可转动地安装于安装孔中；环形垫片，围绕刀柄设置且设于刀体的端面和刀座的安装表面之间，包括面向刀体的端面的第一表面、面向安装表面的第二表面和分别设于第一表面和第二表面上且均围绕刀柄设置的第一环状部和第二环状部，刀体的端面上设有与第一环状部密封配合的第三环状部，安装表面上设有与第二环状部密封配合的第四环状部，第一环状部和第三环状部其中之一为环形凸起，其中之另一为环形槽，第二环状部和第四环状部其中之一为环形凸起，其中之另一为环形槽。