摘要：本发明提供了一种水下清洗机器人直线运动控制方法，包括实时获取水下清洗机器人的观测坐标数据进行滤波处理，实时采集水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据；利用水下清洗机器人的精确深度数据、控制船与待清洗船的相对位置数据、控制船与水下清洗机器人的相对位置数据对水下清洗机器人的观测坐标数据修正水下清洗机器人的观测坐标数据；利用之前时刻的水下清洗机器人的修正坐标数据预测下一时刻水下清洗机器人的坐标数据；根据预测的下一时刻水下清洗机器人的坐标数据控制水下清洗机器人在下一时刻运动至预测位置，解决了船舶漏洗和重复清洗的问题，提高了船舶清洗效率。

摘要：本申请提供了一种水下清洗机器人。所述水下清洗机器人包括支架模块、轮结构模块、清洗模块、电控模块、清水相机模块、水下定位模块、辅助轮模块及浮板模块。通过模块化的设计，可使其他各功能模块可以实现快速安装和拆卸于所述支架模块。其中，所述轮结构模块包括第一磁铁模组和第二磁铁模组，通过所述第一磁铁模组和所述第二磁铁模组产生的磁吸引力可使所述水下清洗机器人不需要推进器的压合或者辅助压合就可以克服重力贴紧船身作业；从而极大简化机器人的结构和控制,并且降低功耗以及制造和后期维护的成本。

摘要：本发明涉及水下清洗技术领域，涉及一种水下清洗机器人水面设备系统。本水面设备系统由绕线装置、控制系统、脐带缆、张力控制装置、电源、连接管路和泵站组成。本水面设备系统可根据水下航行器的航行速度自适应收放脐带缆，有效解决了人工操作不便的问题，同时可减少脐带缆的松垮缠绕对脐带缆收放的不利影响，避免了脐带缆给航行器螺旋桨造成危险。本发明设备系统结构简单、控制可靠方便，仅利用了较少的传感器与驱动设备就实现了脐带缆的自动收放及收放所需的张力控制，有效降低了设备成本。另外，本发明水面设备系统适用面广，可与各类水下清洗机器人配合使用，适应多种应用场景，可很好的满足船舶及水下设施清洗领域对水面设备系统的实际需求。

摘要：本实用新型属于水下清洗领域，特别涉及一种水下清洗机器人用便捷拆卸清洗盘装置，机器人本体下部安装有刷盘机构，所述刷盘机构包括刷盘支架、液压马达、刷盘和支架固定座，刷盘设置在液压马达上，液压马达设置在刷盘支架上，刷盘支架的上部固定设置有楔形块；支架固定座上设置有支架销轴，支架销轴卡在机器人本体四角的开孔上，并在支架销轴上设置锁紧环固定。刷盘机构顶部有水平安装的楔形块，以此改变刷盘之间的夹角大小，便于测试不同角度下刷盘与船面因摩擦产生的前进力的大小。刷盘通过刷盘销轴和球头锁紧销连接到刷盘机构上，刷盘机构通过支架销轴和锁紧环连接到机器人本体上，可快速实现拆装更换。

摘要：本实用新型提供一种水下清洗机器人用电池，包括锂电池，所述锂电池的外壁一侧焊接有安装机构，所述锂电池的外壁上方设置有携带机构，所述锂电池的表面一侧设置有密封机构，所述锂电池的一侧表面固定安装有防撞机构。该水下清洗机器人用电池，通过固定板、第二弹簧和防撞板的设置，可以有效的防止锂电池因为碰撞受到挤压，发生变形，在使用时，将锂电池安装在清洗机器人内部，在清洗机器人在水下发生碰撞时，冲击力会首先对防撞板进行挤压，而防撞板会在第二弹簧的作用下吸收大部分的冲击力，即使清洗机器人的表面发生变形，也不会直接影响到锂电池的使用，从而保证的锂电池的使用安全。

摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人的物联网系统，包括水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。该物理网系统能够实现对水下清洗机器人的工作状态数据监测、性能数据分析管理以及全球范围的数据共享。

摘要：本实用新型公开了一种水下清洗机器人，包括水上控制设备和机器人本体，机器人本体包括主舱体和安装在主舱体上方的副舱体，主舱体的两侧分别设置有一个机臂，主舱体、副舱体和机臂为相互连通的空腔结构，主舱体的两侧安装有履带行走机构，副舱体的顶部通过电缆与水上控制设备连接，每个机臂的前后两侧各设置有一个可独立变频控制的垂直推进器，垂直推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向垂直，每个机臂的中部均设置有一个可独立变频控制的水平推进器，水平推进器的推力方向与履带行走机构的前进方向平行，副舱体的顶部设置有清洗机构。本实用新型能自由翻转，结构合理，姿态调整方便，具有显著的经济价值和社会价值。

摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置，包括基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面；实时获取清洗机器人上的相机采集的多角度图像，拼接多角度图像得到拼接全景图；对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线；基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式，求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度；根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵，基于该纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面，实现全景成像。该方法和装置能够提高海洋导管架类场景的全景成像的效率和准确性。

摘要：本实用新型提供了一种水下清洗机器人，涉及水下清洗装置的技术领域，包括机器人本体和清洗组件；所述清洗组件包括射流发生组件、输送管和流体管，所述射流发生组件设置在所述机器人本体上；所述输送管与所述射流发生组件的出水口相连；所述流体管与所述输送管的出水口可转动相连，所述流体管与所述输送管的连接点设置于所述流体管的中点，所述流体管设置有两个喷水口，两个所述喷水口在水平面上的投影分别设置在所述流体管的两侧，通过两个喷水口的高压射流所产生的反作用力使得流体管旋转，从而扩大了水下机器人的清洁区域。

摘要：本实用新型实施例提供了一种水下清洗机器人水密舱漏水保护系统。该水下清洗机器人水密舱漏水保护系统包括气体存储装置、气体回收装置、气体释放装置、内部压力传感器、外部压力传感器、漏水检测装置以及主控。本水下清洗机器人水密舱漏水保护系统不仅可以阻止漏水，还可以防止水下清洗机器人因水密舱内部压力过大而损坏水下清洗机器人水密舱舱体。

摘要：本发明属于水下作业工具领域，并具体公开了一种水下清洗机器人。该机器人包括主体框架、浮力模块、推进模块、清洗模块和控制配电模块，其中：主体框架由上至下分为顶层、中层和底层；浮力模块固定在主体框架的顶层；推进模块固定在主体框架的顶层和中层，用于带动水下清洗机器人移动，同时调整该水下清洗机器人的姿态；清洗模块包括侧面清洗组件和底面清洗组件，分别用于清洗网箱侧网和网箱底网；控制配电模块固定在主体框架的中层，用于为水下清洗机器人提供电源，以控制该水下清洗机器人的工作过程。本发明能够兼顾网箱侧网和底网的清洗工作，无需调整机器人的重心，有效提高了水下清洗机器人的清洗速度、稳定性和适应性。

摘要：本实用新型属于水下作业工具领域，并具体公开了一种水下清洗机器人。该机器人包括主体框架、浮力模块、推进模块、清洗模块和控制配电模块，其中：主体框架由上至下分为顶层、中层和底层；浮力模块固定在主体框架的顶层；推进模块固定在主体框架的顶层和中层，用于带动水下清洗机器人移动，同时调整该水下清洗机器人的姿态；清洗模块包括侧面清洗组件和底面清洗组件，分别用于清洗网箱侧网和网箱底网；控制配电模块固定在主体框架的中层，用于为水下清洗机器人提供电源，以控制该水下清洗机器人的工作过程。本实用新型能够兼顾网箱侧网和底网的清洗工作，无需调整机器人的重心，有效提高了水下清洗机器人的清洗速度、稳定性和适应性。

摘要：1.本外观设计产品的名称：水下清洗机器人。2.本外观设计产品的用途：用于对水下网箱网衣结构完整程度的全面检查。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。

摘要：本实用新型公开一种水下清洗机器人，包括框体，框体内设置有一密封舱；框体包括上框体和下框体，上框体和下框体的四个顶角分别通过一纵向转轴转动连接，纵向转轴上连接有一清洁辊，清洁辊的外侧可拆卸连接有刷洗布；上框体和下框体的每一边通过多个支撑筋进行连接，下框体的下方设置有两个横向转轴，每一横向转轴上固定设置有毛刷，本实用新型实现当机器人清扫角落时，纵向转轴上的清洁辊及清洁辊上的刷洗布与角落处的侧壁接触，接触时，清洁辊在受力作用下，带动纵向转轴旋转，对侧壁进行清扫；同时，在行进过程中，下框体下方的横向转轴带动毛刷旋转，对地面进行清扫；使用方便，适用性更广。

摘要：本发明公开一种水下清洗机器人，包括框体，框体内设置有一密封舱；框体包括上框体和下框体，上框体和下框体的四个顶角分别通过一纵向转轴转动连接，纵向转轴上连接有一清洁辊，清洁辊的外侧可拆卸连接有刷洗布；上框体和下框体的每一边通过多个支撑筋进行连接，下框体的下方设置有两个横向转轴，每一横向转轴上固定设置有毛刷，本发明还公开了一种水下清洗机器人的清洗方法，本发明实现当机器人清扫角落时，纵向转轴上的清洁辊及清洁辊上的刷洗布与角落处的侧壁接触，接触时，清洁辊在受力作用下，带动纵向转轴旋转，对侧壁进行清扫；同时，在行进过程中，下框体下方的横向转轴带动毛刷旋转，对地面进行清扫；使用方便，适用性更广。

摘要：本申请涉及一种水下清洗机器人系统，包括：水下机器人和水上控制平台，所述水下机器人包括清洗机器人和驱动机器人，所述清洗机器人搭载于所述驱动机器人上，其中：所述清洗机器人包括电机、泵，所述泵连接于所述电机，所述电机带动所述泵产生高压流体；所述水上控制平台与所述清洗机器人和所述驱动机器人通信连接，用于控制所述清洗机器人和所述驱动机器人。水上控制平台和水下机器人之间只需要一根细小的零浮力缆连接，工作范围由原来的20～30米提升至1000米以上。

摘要：本发明专利涉及一种水下清洗机器人，机器人本体上安装有底板、螺旋桨推进器、舵机、履带驱动电机、履带轮、履带、机械臂、空化射流部分、摄像头、探照灯、浮力体、防护架，在水下清洗机器人底板上安装有4个控制机器人铅垂方向运动的螺旋桨推进器，清洗机器人尾端安装有2个控制水平方向运动的螺旋桨推进器，利用控制系统可以使得该水下清洗机器人完成指定动作。本发明的有益效果：采用模块化设计，浮利材料制作浮力体，使得该水下清洗机器人在水下的工作环境下零浮力，驱动电机通过联轴器连接履带轮从而带动履带移动，便于实现对于清洗路线的控制，该发明设计整体结构简单、操作方便、清洗效率高、清洗时间短、清洗费用低，可以实现对于船舶曲率较小部分清洗，包括船舶螺旋桨。

摘要：本实用新型专利涉及一种水下清洗机器人，机器人本体上安装有底板、螺旋桨推进器、舵机、履带驱动电机、履带轮、履带、机械臂、空化射流部分、摄像头、探照灯、浮力体、防护架，在水下清洗机器人底板上安装有4个控制机器人铅垂方向运动的螺旋桨推进器，清洗机器人尾端安装有2个控制水平方向运动的螺旋桨推进器，控制系统可以使得该水下清洗机器人完成指定动作。本实用新型的有益效果：采用模块化零浮力设计，驱动电机通过联轴器连接履带轮从而带动履带移动，便于实现对于清洗路线的控制，该发明设计整体结构简单、操作方便、清洗效率高、清洗时间短、可以实现对于船舶曲率较小的船舶表面清洗，包括船舶螺旋桨。

摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人及其清洗方法，包括机体，机体的外圆面左右两侧对称套设有清理板，清理板的相邻端均均匀的设有若干清理电机，清理电机上转动连接有清理轴，清理轴的活动端贯穿清理板且固定连接有清理球，清理电机的外侧套设有防水罩，清理球的直径大于清理板的单边宽度；本发明通过清理电机配合清理轴带动清理球旋转，利用旋转的清理球清理水下建筑表面的依附生物或其他杂物；且由于清理球的直径大于清理板的单边宽度，使得机体在径向方向推动清理球完成清理作业，同时也能在机体轴线方向上推动清理球完成清理作业，无需把机体调整在特定的角度，操作难度大幅降低，便于轻松完成清理作业。

摘要：本实用新型公开了一种水下清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有至少一对转动方向相反的清洗刷。本实用新型通过设置至少一对转动方向相反的清洗刷，可对工作面形成至少一对方向不同作用力，从而使工作面相对于清洗刷形成的反作用力可相互抵消，从而保证机器人本体可在水下保持平衡，不仅提高了机器人本体的稳定性也不必消耗额外的能耗来保持机器人本体的平衡。