摘要：本发明公开了一种核磁共振下穿刺手术定位机器人，涉及医疗设备领域，针对现有的穿刺定位机器人结构较为复杂，操作繁琐，且穿刺精度差的问题，现提出如下方案，包括底座，所述底座的顶面设有空槽，空槽内转动连接有旋转板，所述旋转板的顶面固定安装有竖向设置的L形支撑架，所述L形支撑架的顶部通过螺纹孔连接有高度调节杆，所述高度调节杆的底端固定安装有升降框，所述升降框的内部转动连接有齿轮，所述齿轮的上侧设有同圆心的弧形止动板。本发明传动结构简单，成本低，操作简单，且操作过程中穿刺针位置稳定，通过气控调节装置能实现对穿刺针的角度以及穿刺深度的调节，穿刺针的定位准确，穿刺精度高。

摘要：本发明公开了一种医疗器械技术领域的核磁共振下穿刺手术定位机器人，包括：预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块、穿刺模块，其中预定位模块、精确定位模块、穿刺定向模块和穿刺模块依次相连。本发明具有六自由度，通过控制每个自由度，最终实现穿刺针与靶点在同一直线上，自动完成穿刺过程，尺寸小巧，操作简单，有效的解决了徒手穿刺的弊端，提高了穿刺效率。