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机器人焊缝跟踪偏差补偿方法

发明专利有效专利

申请号：CN201010128611.6
申请人：昆山工研院工业机器人研究所有限公司
申请日：2010-03-17
主分类号：B23K9/127
公开（公告）日：2010-07-14
公开/公告号：CN101774065A

委托购买

摘要：本发明涉及一种基于电弧摆动焊缝跟踪的机器人轨迹偏差补偿方法，包括：1、检测焊接电流，并采样，对采集的焊接电流数据进行滤波；2、对滤波过的电流数据进行偏差提取，拟合偏差方向，按照积分差值法提取，获取高度偏差方向的补偿量和横向偏差值；3、保存横向偏差值，对灵敏度进行调节；4、结合横向偏差值和灵敏度计算本次偏差的补偿量；5、更新并累计高度方向和横向的偏差补偿量；6、将三维补偿量转化为x、y、z三轴的插补点；7、将修正后的插补点发给机器人的控制部分。本发明针对的补偿量不会产生跳跃变化，可以在一定的程度上保证系统的稳定性，通过经过偏差补偿后的焊缝成型良好，跟踪误差一般在±1mm以内。

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