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机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构

发明专利无效专利

申请号：CN200710072566.5
申请人：哈尔滨工业大学
申请日：2007-07-25
主分类号：B25J17/00
公开（公告）日：2008-01-09
公开/公告号：CN101100064

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摘要：机器人灵巧手手指关节钢丝耦合传动机构，它涉及一种机器人手指的传动机构。本发明有效解决了现有的耦合传动机构存在结构复杂、预紧不方便、可靠性差、手指弯曲时的运动协调性差的问题。所述的第一钢丝件(38)和第二钢丝件(48)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37)和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成“8”字形，钢丝卡板(40)插在第一凹槽(39-2)内，第一钢球1-1安装在第一预紧装置(71)内，第二钢球(1-2)安装在钢丝卡板(40)内，第三钢球(1-3)安装在第二预紧装置(72)内，第四钢球(1-4)装在壁孔(61-3)内。本发明实现了手指上的两个关节的同向1∶1角度的耦合运动，具有结构简单、预紧方便、可靠性好、手指弯曲时的运动协调性好等优点。

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