机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法
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机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法
发明专利无效专利- 申请号：CN200910087313.4
- 申请人：北京航空航天大学
- 申请日：2009-06-22
- 主分类号：G01C21/16
- 公开（公告）日：2010-07-21
- 公开/公告号：CN101782391A
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摘要：本发明提出了一种机动加速度辅助的扩展卡尔曼滤波航姿系统姿态估计方法，其扩展卡尔曼滤波的状态量为三个姿态角误差、三轴陀螺的零偏误差和载体系的三轴载体机动加速度误差，观测量为三轴加速度误差和三轴地磁场误差。将捷联姿态算法和该九态扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合，得到航姿系统姿态估计。通过单轴转台试验、车载动态实验和飞行实验，验证了这种机动加速度辅助的九态扩展卡尔曼滤波数据融合算法在不同机动情形下姿态角精度稳定，其姿态角均方差可限制在2°以内。
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