末端执行器要经过的轨迹的设定方法
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末端执行器要经过的轨迹的设定方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201410454149.7
- 申请人：西门子公司
- 申请日：2014-09-05
- 主分类号：G06F17/50
- 公开（公告）日：2015-03-25
- 公开/公告号：CN104461472A
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摘要：末端执行器要经过的轨迹的设定方法。本发明涉及一种从用户(9)处接收多个局部坐标系(K1至K4)的编程装置(1)。每个局部坐标系(K1至K4)都直接或通过至少一个其他局部坐标系(K1至K4)参考运动控制的机器的全局机器坐标系(K)。编程装置从分别与局部坐标系中的一个相关的用户(9)处接收多个末端执行器(5)要靠近的位置(A1至A4)和/或多个末端执行器(5)要绕过的障碍物(8)。根据从用户(9)处接收到的要靠近的位置(A1至A4)和从用户(9)处接收到的障碍物(8)，编程装置在全局机器坐标系(K)中测定末端执行器(5)要经过的轨迹(7)。编程装置将末端执行器(5)要经过的轨迹(7)作为第一文件(10)存储起来，从而其能在以后的时间点重新被调用。
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