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基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法

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申请号：CN201810455645.2
申请人：浙江工业大学
申请日：2018-05-14
主分类号：G05D1/02
公开（公告）日：2018-10-19
公开/公告号：CN108681323A

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摘要：本发明涉及一种基于Voronoi图的群组机器人自组装路径规划方法，将目标点具象化为若干的坐标点，由这些目标点来描述目标配置，通过匈牙利算法在此基础上分配机器人和目标点之间的对应关系，当机器人与目标点之间的对应关系确定后，分别做机器人与其对应目标点之间的连线，相应地这条直线会与每个机器人所在的单元有一个交点或目标点已经位于单元内，如有交点，则这个交点将被作为该机器人下一次运动的目标点，否则直接移动到目标点，如此迭代，使得每个机器人都运动到目标位置。本发明所实现的路径规划方法在时间消耗、方案适用性以及路径长度上均有很大程度的提升，目标配置精度高，“死锁”概率小，节约时间，减少能源消耗。

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