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基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法

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申请号：CN202110429994.9
申请人：四川轻化工大学
申请日：2021-04-21
主分类号：G01C21/32
公开（公告）日：2021-08-10
公开/公告号：CN113237484A

委托购买

摘要：本发明公开了一种基于SLAM的相机和IMU的外部旋转参数求解方法，属于机器人视觉技术领域，其包括以下步骤：S1、对相机采集的彩色图像进行预处理，得到高对比度图；S2、基于灰度不变假设，采用光流法对高对比度图中的相邻图像帧的特征点进行跟踪；S3、采用随机采样一致性方法对跟踪错误的特征点进行剔除，得到多对匹配特征点；S4、根据多对匹配特征点，计算相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵；S5、对相邻图像帧的本质矩阵和单应矩阵进行评分，求解位姿；S6、通过位姿，计算得到相机和IMU的外部旋转参数；本发明解决了现有方法没有考虑到平面场景下外部旋转参数的标定的问题。

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