基于视觉测量的机械臂运动路径补偿方法
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基于视觉测量的机械臂运动路径补偿方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201410670672.3
- 申请人：北京卫星环境工程研究所
- 申请日：2014-11-20
- 主分类号：B25J13/08
- 公开（公告）日：2015-04-01
- 公开/公告号：CN104476549A
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摘要：本发明公开了一种利用视觉测量对机械臂运动路径补偿的方法，用于视觉引导机械臂的运动。该方法通过视觉测量识别机械臂、航天器、待装位置三者位置与理论模型中理论位置存在差异，补偿机械臂路径规划偏差，达到安全进出狭小空间的控制效果，满足航天器高精度高可靠性的装配需求。采用这种方法，可以对航天器实际位置与理想模型理论位置间存在误差进行识别，对机械臂运动路径进行补偿，使位置及路径控制更为精确，达到安全进出狭小空间的控制效果。本发明的测量方法适用范围广，可用于不同型号，不同装配工况的航天器总装过程。
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