基于无色卡尔曼滤波的深海机器人超短基线组合导航方法
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基于无色卡尔曼滤波的深海机器人超短基线组合导航方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201310284641.X
- 申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
- 申请日：2013-07-08
- 主分类号：G01C21/00
- 公开（公告）日：2015-01-14
- 公开/公告号：CN104280025A
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摘要：本发明涉及一种基于无色卡尔曼滤波的深海机器人超短基线组合导航方法，利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点，并采集初始信息；采用无色卡尔曼滤波方法对采集到的初始信息进行数据融合，得出融合后的信息。本方法可以提高使用超短基线定位系统的深海机器人的导航精度，同时能够平滑深海机器人控制系统所需的航向、深度以及载体坐标系下的速度信息。
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