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基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法

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申请号：CN201610319716.7
申请人：大连理工大学
申请日：2016-05-14
主分类号：G05B17/02
公开（公告）日：2016-08-03
公开/公告号：CN105824250A

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摘要：本发明属于生物信息系统建模与仿生控制技术领域，一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统及小脑模型建模方法，其中，所述一种基于小脑模型的仿生手臂控制系统，包括人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块，所述人机交互模块、储存器、命令产生模块和仿生手臂运动控制模块依次相连，此外，所述命令产生模块还分别与储存器及仿生手臂运动控制模块相连，所述仿生手臂运动控制模块还分别与人机交互模块及储存器相连；本发明不仅具有良好的人机交互功能，而且，可以实现对手臂相对准确的控制。本发明将小脑建模控制与PhantomOmni力反馈器相结合，使被控手臂不再局限于仿真模型，为进一步建立真实小脑控制手臂运动的模型奠定基础。

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