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基于小波单支重构的自主式水下机器人推进器故障检测方法

发明专利无效专利

申请号：CN201510054106.4
申请人：哈尔滨工程大学
申请日：2015-01-30
主分类号：G06F19/00
公开（公告）日：2015-06-03
公开/公告号：CN104679994A

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摘要：本发明提供了一种基于小波单支重构的自主式水下机器人推进器故障检测方法。通过对自主式水下机器人控制信号进行多层离散小波分解，获得推进器故障多个频段上的故障描述；分别计算获取的多频带故障信息的小波熵，获得小波最优单支重构尺度；采用获取的最优重构尺度进行小波单支重构，重构后信号模极大值点处对应的时序列位置即为推进器故障发生时刻，从而得到自主式水下机器人推进器故障检测结果。本发明解决自主式水下机器人由于外部干扰影响，小波分解后故障信号特征易被外部干扰信号淹没，故障检测准确性不高的问题，提高了自主式水下机器人推进器故障检测的准确性，可用于自主式水下机器人推进器故障诊断等领域。

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