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基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法

发明专利有效专利

申请号：CN201510179769.9
申请人：上海大学
申请日：2015-04-16
主分类号：G05D1/02
公开（公告）日：2015-07-29
公开/公告号：CN104808665A

委托购买

摘要：本发明提出一种基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：路径规划问题的环境建模、多目标人工蜂群算法的参数初始化、三种蜜蜂迭代优化路径并确定非劣解集、排序保留优良路径和输出最优路径集合。本发明基于Pareto支配和拥挤距离的非支配排序的概念对标准人工蜂群算法进行改进，提出了适用于求解多目标优化问题的多目标人工蜂群算法。在路径规划过程中本算法可以考虑路径长度、平滑性和安全性等多个性能指标，并且一次路径规划可以获得一组Pareto最优路径。本发明提出的路径规划方法属于元启发式智能优化方法，不同于传统的单目标路径规划方法，能够更好的适应复杂环境中的路径规划任务。

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