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基于多传感器的服务机器人定位和抓取方法

发明专利无效专利

申请号：CN201210096743.4
申请人：上海大学
申请日：2012-04-05
主分类号：B25J9/16
公开（公告）日：2013-01-02
公开/公告号：CN102848388A

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摘要：本发明公开了一种基于多传感的服务机器人定位和抓取的方法。本发明方法包括以下步骤：RFID收发模块的标签按照一定的规律放置在地面，构建网格化的坐标系；机器人采用射频（RFID）与双目视觉相结合的方法，在构建的网格化环境中机器人自由行走、定位和搜寻目标；将双目视觉系统所获取的物体的空间坐标，转换到手臂坐标系，利用改进的D-H模型对手臂进行数学建模,再利用新的逆解算法，求解仿人手臂的各个角度，实现物体的跟随与抓取。本方法实现了基于多传感器的服务机器人的自定位与目标跟随、抓取。

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