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基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法

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申请号：CN201210003717.2
申请人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日：2012-01-06
主分类号：B25J9/16
公开（公告）日：2013-07-10
公开/公告号：CN103192386A

委托购买

摘要：本发明公开了一种基于图像视觉的洁净机器人自动化标定方法，包括以下步骤：a.将待标定的机器人放置于相机的下方，使机器人本体坐标系的原点被激光照射到；b.获取激光发射器所发射的激光光心的位置；c.获取激光光心原点与机器人本体坐标系原点之间的位置变换矩阵T；d.对机器人的机械手臂进行操作，获取托盘最远端点的位置；e.计算得到各个时刻实际与设计值之间的偏差；f.通过变换矩阵T将这些偏差变换到机器人本体坐标系中，变换后的偏差数据记录在机器人运动控制模块中。本发明，使用后，能使测量精度达0.2mm，可实现机械手臂的准确标定；另外，自动化程度高：测量和标定全由计算机完成，最后存储在机器人运动控制模块中。

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