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基于卡尔曼滤波算法判断铅鱼完全入水的方法及系统

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申请号：CN201911237925.7
申请人：昆明理工大学
申请日：2019-12-06
主分类号：G01C13/00
公开（公告）日：2020-04-10
公开/公告号：CN110986895A

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摘要：本发明涉及基于卡尔曼滤波算法判断铅鱼完全入水的方法及系统，属于水文检测装备技术领域。本发明包括步骤：利用卡尔曼滤波算法对铅鱼的姿态数据进行处理得到相对于铅鱼垂直轴的倾斜角；根据压力传感器得到的压力数值计算得到此时压力传感器所在位置的水深值；根据相对于铅鱼垂直轴的倾斜角和压力传感器所在位置的水深值，利用卡尔曼滤波算法修正压力传感器所在位置的水深值；如果修正后所得的水深值大于等于压力传感器与铅鱼自带的转子流速仪的高度差时，且水面开关传感器输出入水信号，则判断铅鱼完全入水。本发明能达到精确检测铅鱼完全入水的目的，从而能在天然河道中更精确实现水深测量及测流过程的准确控制。

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