基于协同测量的机械手传动单元在线故障诊断系统
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基于协同测量的机械手传动单元在线故障诊断系统
发明专利有效专利- 申请号：CN201510989890.8
- 申请人：大连理工大学
- 申请日：2015-12-24
- 主分类号：B25J9/16
- 公开（公告）日：2016-03-23
- 公开/公告号：CN105415374A
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摘要：本发明公开了一种基于协同测量的机械手传动单元在线故障诊断系统，属于故障诊断领域。该系统包括振动传感器、数据采集中继器、机器人RTU和在线故障诊断子系统。振动传感器采用加速度传感器与陀螺仪采集振动加速度及运动角速度数据，将二者传输至数据采集中继器，对数据进行平滑滤波，通过Wi‑Fi模块传输至机器人RTU。机器人RTU从机器人控制器读取相应关节的运动控制参数，计算机械手各关节的空间姿态数据，再利用卡尔曼滤波算法进行数据融合。在线故障诊断子系统将机械手产品出厂考核与测试阶段采集的机械手各关节初始二维固有振动特征与当前二维固有振动特征对比，作故障诊断。本发明在变速随动机械手故障诊断领域有重要作用。
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