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基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划

发明专利无效专利

申请号：CN201410677938.7
申请人：中国海洋大学
申请日：2014-11-24
主分类号：G01C21/20
公开（公告）日：2015-05-06
公开/公告号：CN104596516A

申请同类专利

摘要：本发明针对无人机航线规划在动态航迹规划领域的问题提出了一种基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划方法。本发明充分考虑了动态添加区域的特点，即要考虑到动态新增毗邻区域后实现航迹的实时调整问题。本发明结合了航迹几何规划方法和所要遍历区域的更新问题提出了一种最优动态回环航迹方法，简化了无人机在飞行时的航迹调整的操作步骤，提高了无人机飞行中的安全性，减少了无人机航拍时的无意义飞行，摒弃了传统不实用的航线规划方法，充分考虑到实际飞行中飞机动力等情况。该方法主要包括以下四个方面：无人机实时位置的获取、原有未遍历区域与动态新增区域的合并、多边形最小跨度的计算、航线的设计规划。该方法实现了动态新增毗邻区域航迹的规划，在航拍区域临时调整方面具有广阔前景。

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