基于丝传动的核磁兼容手术机器人

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基于丝传动的核磁兼容手术机器人

发明专利有效专利
  • 申请号:CN201310360629.2
  • 申请人:天津大学
  • 申请日:2013-08-16
  • 主分类号:A61B34/30
  • 公开(公告)日:2013-12-04
  • 公开/公告号:CN103417303A
委托购买

摘要:本发明公开了一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人,包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分;所述针刺部分安装在所述偏转部分上,所述偏转部分安装在所述抬升部分上,所述抬升部分安装在所述底座上;所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。本发明大大扩展了机器人的驱动可选范围,现有机构中不能选择的普通电机驱动在丝传动机构中可以得到应用,普通电机更容易实现高精度控制和输出可变扭矩;并且丝传动线性度良好,能够有效克服气动驱动中的迟滞现象,也为提高针刺手术的精度提供了条件;此外,丝传动将驱动元件置于机构本体之外,使得机构本体设计更为紧凑,有效解决了核磁仪环境下手术空间有限的问题。

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