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四旋翼飞行器容错控制方法

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申请号：CN201310020876.8
申请人：南京航空航天大学
申请日：2013-01-21
主分类号：G05D1/08
公开（公告）日：2013-06-05
公开/公告号：CN103135553A

委托购买

摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函数，再根据执行器失效故障，提出执行器失效故障估计的自适应律，最后根据系统故障估计和执行器失效故障估计，设计出飞行器姿态系统的容错控制器，从而实现四旋翼飞行器的容错控制。本发明可显著降低四旋翼飞行器坠机的概率，提高飞行器的飞行可靠性和安全性。

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