摘要：本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的接近传感器用于判别机身是否上升到合理高度，后端的接近传感器用于判别机身是否伸出到安全位置；在下楼时，机器人前端上部斜向下的接近传感器用于判别前方是否是向下的楼梯；机器人准备上楼或下楼时，利用前端下部的两个接近传感器或后端下方的两个接近传感器判定机器人处于正对楼梯边缘的姿态。上述一系列判别保证了机器人可靠上下楼，本发明的方法成本低廉易实现。

摘要：本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的方便有效判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的接近传感器用于判别机身是否上升到合理高度，后端的接近传感器用于判别机身是否伸出到安全位置；在下楼时，机器人前端上部斜向下的接近传感器用于判别前方是否是向下的楼梯；机器人准备上楼或下楼时，利用前端下部的两个接近传感器或后端下方的两个接近传感器判定机器人处于正对楼梯边缘的姿态。上述一系列判别保证了机器人可靠上下楼，本发明的方法成本低廉易实现。

摘要：本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人，升降导轨上固装纵向齿条，纵向齿条与装在第一齿轮轴上的第一齿轮啮合，第一齿轮轴通过传动齿轮机构与第一驱动机构连接，升降导轨中设置第一滑条，第一滑条通过角铝与上底板连接；上底板与水平的滚珠伸缩导轨固连，滚珠伸缩导轨中的滑条通过支柱与下底板固连，横向齿条通过支撑块与滚珠伸缩导轨中的滑条连接，横向齿条与由第二驱动机构驱动的第二齿轮啮合，第二驱动机构固装在上底板上；下底板的前端装旋转扫帚，下底板的下方设置水平滚动刷子，水平滚动刷子上方设置吸尘器，吸尘器与垃圾箱连接；在下底板底部设置支撑轮。本发明结构合理，工作性能好。