摘要：本发明涉及一种基于深度学习的静态手势识别方法及系统，所述识别方法包括如下步骤将带有静态手势的待识别图像输入所述主干网络进行特征提取，获得所述待识别图像的特征图；将所述特征图分别输入所述检测网络和所述分割网络，利用所述检测网络对所述特征图进行目标检测，获得预测框，利用所述分割网络对所述特征图进行前景分割，获得前景热图，并利用所述预测框对所述前景热图进行裁剪，获得目标热图；将所述目标热图输入所述分类网络进行静态手势的识别。本发明基于深度学习神经网络模型实现了静态手势的识别，并且检测网络和分割网络可以并行执行，相比于级联式神经网络，拥有更小的参数量、更短的实行时间和更高的效率。

摘要：本发明公开了一种钢筋交叉点自适应识别方法、系统、电子设备及介质，涉及图像处理及钢筋交叉点识别技术领域，该方法包括获取待绑扎钢筋的原始RGB图像和原始深度图像；对原始深度图像进行阈值分割，得到只含有钢筋深度信息的深度图像；对处理后的深度图像进行均匀分割，得到若干个尺寸相同的子图像；确定每个子图像对应的有效线段组；该有效线段为拟合钢筋轴线的线段；对每个有效线段组中的有效线段进行两两遍历，确定有效线段间的有效交叉点，并在原始RGB图像中输出所有有效交叉点的位置信息。本发明可在待绑扎钢筋发生轻微弯曲现象时仍然能够准确、鲁棒地识别出钢筋交叉点。

摘要：本发明公开一种用在割胶机构上的自适应进刀结构，包括自适应刀具部分和舵机进给部分，所述舵机进给机构包括进给舵机、传动组件和滑动平台一，所述进给舵机驱动所述传动组件进而带动所述自适应刀具部分沿所述滑动平台前后移动；所述自适应刀具部分包括刀头、自适应弹簧、限位组件和滑动平台二，所述自适应弹簧在压缩状态下产生的力用于驱动所述限位组件和所述滑动平台二上的所述刀头运动到位。该用在割胶机构上的自适应进刀结构，可以在割胶机构割胶过程中自动适应不同直径的树和树表面凹凸不平的位置；在割胶过程中，本机构还具有移动到起刀位置的过程中将刀头，到达起刀位置后再释放进行割胶作业的功能。

摘要：本发明公开一种螺旋轨道式割胶机构，包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，抱树部分包括两个分别安装在螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个抱臂上的电机驱动使抱臂部分抱紧在树上；移动刀具部分滑动安装在螺旋齿轨上，移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。该螺旋轨道式割胶机构，只需要机械臂将割胶机构送至待割树的附近，割胶机构将自主抱紧到树上，避免在割胶过程中产生晃动对割胶效果造成影响；在机构抱紧到树上之后，割胶刀再沿着螺旋齿轨，通过自适应机构实现完整的割胶动作，割出螺旋形的刀痕。由于割胶过程完全只依靠割胶机构来实现，避免了割胶机构与机械臂协同运动，产生的同步性问题。

摘要：本发明公开一种适用于橡胶树切割的定深限位刨刀组合刀具，包括角度固定架和刀头部分，刀头部分通过角度连接座安装在角度固定架上，刀头部分包括安装在刀头支架上的切断刀和刨刀，切断刀竖直设置并用于在树痕内侧划开一道刀痕，位于切断刀后侧的刨刀水平设置并用于将已经划开的树皮铲下。本发明的组合刀具主要由一个刨刀和一个切断刀组合而成。切断刀在前，在切削过程中，首先用切断刀在树痕内侧划开一道刀痕，在通过其后的刨刀将已经划开的树皮铲下。使用该组合式刀具，刨刀仅受到一个方向的作用力，且作用力均作用在刀刃上，这样切削时更加省力，对刀具以及移动机构的负担更小，实现起来更容易且刀具的寿命更长。

摘要：本发明公开了一种胶园管理机器人系统及控制方法。所述胶园管理机器人系统中的割胶视觉识别模块设置在橡胶树上；割胶视觉识别模块用于存储割胶起刀点距离割胶视觉识别模块的中心的相对位置；充电视觉识别模块设置在充电桩上；充电视觉识别模块用于存储充电桩上的充电桩电极距离充电视觉识别模块的中心的相对位置；移动机器人用于识别割胶视觉识别模块以确定刀痕位置和刀痕走向从而规划切割轨迹、根据切割轨迹进行割胶操作，将割取的橡胶液送至橡胶处理中心以及识别充电视觉识别模块以完成在充电桩充电。本发明降低人工割胶的劳动强度，提高割胶劳动生产率。

摘要：本实用新型公开一种配合机械臂运动的自适应割胶机构，包括分别通过电机驱动的绕树转动部分和铣刀切割部分，这两部分分别通过两个电机控制运动。铣刀切割机构通过直流高转速电机控制铣刀转动切割橡胶树，绕树转动部分通过一种减速电机控制机构整体绕数运动，完成切割轨迹。本实用新型只需割胶机构实现绕树转动，沿树干上下的运动依靠机械臂来实现。即，割胶机构固连在机械臂的末端关节上，通过机械臂的运动来带动末端割胶机构的上下运动，同时，割胶机构通过移动电机驱动齿轮齿圈进行绕树转动。通过机械臂与割胶机构的协同运动，实现切割橡胶树的动作，使割胶机构末端刀头走出所需螺旋线轨迹。

摘要：一种曲柄、踏板机构及轮椅。曲柄包括曲柄本体(1)、配合件(2)、第一限位部件(3)和弹性部件(4)。当所述装配部的通孔与配合件的孔处于相对位置时，在弹性部件的弹力下，所述第一限位部件的一端能够位于所述孔内，另一端位于通孔内，进而限制所述装配部与所述配合件之间的旋转运动，进而使得曲柄能够可控的旋转。当设置曲柄的两端分别与踏板和驱动组件输出轴连接时，通过曲柄的转动，能够实现踏板旋转0度或180度。

摘要：本发明公开了一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统。所述方法包括：获取割胶机器人所处林间环境的激光雷达信息；根据割胶机器人预设距离范围和林间环境中物体的体积，对激光雷达信息进行过滤；采用密度聚类算法对过滤后的激光雷达信息进行聚类，得到激光雷达聚类信息；根据激光雷达聚类信息，采用圆弧拟合算法确定林间环境中每棵树木的树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息；由树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息，计算割胶机器人的定位信息；根据树干圆柱面圆心二维坐标和定位信息，采用迪杰斯特拉算法确定割胶机器人的行进路径，以实现割胶机器人的定位。本发明能够提高机器人的定位精度。

摘要：本发明公开了一种基于割胶机械臂的割胶方法及系统。所述割胶方法包括：利用深度相机，获取橡胶树上的标签及标签位置；所述标签为编号信息；根据所述标签位置，控制所述割胶机械臂运动到割胶位置；在所述割胶位置处，利用所述深度相机提取橡胶树上刀痕坐标；根据所述刀痕坐标以及所述标签构建切割轨迹；根据所述切割轨迹进行割胶。采用本发明所提供的割胶方法及系统能够降低人工割胶的劳动强度以及提高割胶生产率。

摘要：本发明公开一种基于图像处理的橡胶树斜刀痕检测方法，包括：获取橡胶树图像；确定橡胶树图像中的刀痕区域；将刀痕区域的像素置为255，其余区域像素置为0，得到二值化图像并进行radon变换，得到斜刀痕和竖直刀痕所在直线；将斜刀痕和竖直刀痕所在直线的交点作为第一起刀点；对第一起刀点位置进行校准，得到第二起刀点；获取第二起刀点周围设定范围内的图像，记为第二图像；对第二图像进行高斯模糊处理以及二值化，得到第三图像；对第三图像进行形态学梯度处理，从而得到斜刀痕轨迹。本发明利用图像处理的方法对割胶机器人采集的图像进行实时处理，能够得到准确的起刀点的位置以及斜刀痕的轨迹。

摘要：本申请公开了一种捆扎机构。该捆扎机构包括送线机构，用于按照设定路径输送扎丝至切断机构的出线口；扭转机构，用于按照预设计算机程序带动扎丝执行转动成型为扎丝环；切断机构，用于在出线口切断满足扎丝环成型条件后的剩余扎丝。本申请解决了缺少自动化处理扎丝的工具的技术问题。通过本申请提高了钢筋捆扎的效率，减少人工参与、降低人工工作量。

摘要：本发明公开了一种割胶机器人，涉及割胶工具技术领域，包括移动底盘、三维激光雷达和设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上，所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上，所述固定部与所述活动部电连接，所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置，所述切割机构用于切割橡胶，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述电源电连接，以实现割胶机器人自动割胶，从而克服了现有的人工割胶劳动强度大以及胶工短缺的缺陷，不仅能够降低割胶的劳动强度，而且能够提高割胶效率。

摘要：本发明公开一种新型割胶刀具，包括刀柄、直槽铣刀和椭圆槽铣刀，直槽铣刀的一端与刀柄一体连接，另一端一体设置有用于与椭圆槽铣刀的内螺纹连接的外螺纹；椭圆槽铣刀的外径大于直槽铣刀的外径，椭圆槽铣刀的前端面直接作用在橡胶树干的表面。本发明中由两个铣刀组合而成的组合刀具形状特别，以切割出所需导引槽，使橡胶液沿导引槽流下，便于收集，不会浪费；刀具切削速度快且稳定，不会在槽中有木屑残留污染橡胶液；铣刀整的的寿命较已有的手持式割胶刀刀片寿命更长，更耐用；铣刀前端安装有限位滚珠，限制铣刀进入树干深度。

摘要：本申请公开了一种服务机器人机械手抓取系统，包括机械手，其特征在于：还包括待抓取件，所述机械手上包含至少两个可张合的机械手指，该机械手指中设置有第一磁吸件，所述待抓取件上连接有与第一磁吸件相吸的第二磁吸件。本发明的技术方案与现有技术相比，结构简单，有效降低了采购和加工成本，第二磁吸件可设置在各种日用品的表面，满足不同的日常生活场景，具有通用性。利用电磁铁反应速度快、吸取力稳定、无残余磁性的特点，可实现对物品的快速抓取。

摘要：本申请公开了一种增力机构，包括基板，基板上设有柔性材料层，该柔性材料层中包裹有弹性细丝。该弹性细丝平行排布在所述柔性材料层中。弹性细丝的后端斜插在基板上，前端向上倾斜。还公开了一种夹持机构，包括两个或以上夹持指，所述夹持指的夹持部表面设置有上述增力机构。本申请采用柔性材料层与弹性细丝结合的方式，通过夹持装置夹取物体的过程，将物体自身的重力转化为正压力，并利用增力机构的柔性材料层较大的摩擦系数，进一步将正压力转化为与重力方向、大小相等的摩擦力，从而达到夹取较重物体的目的，提高夹持装置的抓取能力。

摘要：本申请公开了一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个万向轮，所述两个万向轮设置于底盘下部，所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。本发明通过对机器人行走机构进行改进，使其既具有较小的转弯半径，又能够适应不平的地面，具备较高的稳定性和空间利用率，结构简单，便于制造及维护。

摘要：本申请公开了一种机器人绑扎定位的方法及装置。该申请的方法包括根据机架上的第一摄像头确定初始绑扎位置；控制机械臂移动到初始绑扎位置；根据机械臂上的第二摄像头对机械臂进行位置补偿，确定最终绑扎位置。本申请解决如何提高目标检测的运行速度的问题。

摘要：本申请公开了一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个万向轮，所述两个万向轮设置于底盘下部，所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。本实用新型通过对机器人行走机构进行改进，使其既具有较小的转弯半径，又能够适应不平的地面，具备较高的稳定性和空间利用率，结构简单，便于制造及维护。

摘要：本申请公开了一种基于神经网络的绑扎判定方法及装置。该申请的方法包括绑扎机器人通过机架上的摄像头获取当前区域的图像，所述当前区域为绑扎机器人在当前方位能够识别到的钢筋绑扎区域；基于神经网络模型对当前区域的图像进行识别，确定当前区域中绑扎点的位置以及判断绑扎点是否完成绑扎；若未完成绑扎，则控制机械臂对准未绑扎点位置并通过机械臂上的摄像头获取近距离的未绑扎点图像；基于神经网络模型对近距离的未绑扎点图像进行识别，验证未绑扎点是否未绑扎。本申请解决通过人工操作确定绑扎点是否绑扎的方式费时费力的问题。