利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法
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利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法
发明专利有效专利- 申请号：CN200610011534.X
- 申请人：中国科学院自动化研究所
- 申请日：2006-03-22
- 主分类号：B23P19/04
- 公开（公告）日：2007-09-26
- 公开/公告号：CN101041220
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摘要：本发明一种利用低精度机器人实现高精度轴孔装配的方法，其包括步骤：(1)在轴、孔的六维空间的高维子空间内，找到“碗状约束域”；(2)利用这个“碗状约束域”和机器人不基于任何反馈的主动输入信号，使轴孔系统到达对应的“碗状约束域”某一预先给定的特殊点所对应的状态，以减少位置和角度误差；(3)以这个特定点在新的子空间形成的区域为原始域，寻找新的“碗状约束”，以此进一步消除位置和角度误差，直到把轴插入孔中。
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