具备修正物品的姿势的功能的取出装置
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具备修正物品的姿势的功能的取出装置
发明专利有效专利- 申请号：CN201210435950.8
- 申请人：发那科株式会社
- 申请日：2012-11-05
- 主分类号：B25J9/10
- 公开（公告）日：2013-06-19
- 公开/公告号：CN103158151A
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摘要：本发明提供一种取出装置，该取出装置能够一边考虑收放物品的容器与机器人手的干涉，一边修正取出对象物品的姿势地取出该物品。由于取出对象物品相对于基准姿势向左侧倾斜，因此手从左侧接近物品并抵接。接着，在爪与孔部配合的状态下向右侧推物品，以该物品与手的位置关系成为基本位置姿势的方式矫正该物品的姿势。这样，将手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为爪能把持取出对象物品的相对姿势。
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