六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法
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六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法
发明专利无效专利- 申请号：CN201110158291.3
- 申请人：安凯
- 申请日：2011-06-02
- 主分类号：G06F17/10
- 公开（公告）日：2011-11-16
- 公开/公告号：CN102243620A
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摘要：传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。
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