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一类中医伤科医用推拿机器人

发明专利无效专利

申请号：CN03132071.6
申请人：江苏大学
申请日：2003-07-18
主分类号：B25J9/08
公开（公告）日：2004-07-21
公开/公告号：CN1513644

申请同类专利

摘要：本发明涉及利用五自由度并联机构加传感器及控制系统组成机器人可用于中医推拿医疗中，其可完成手掌型推拿运动手法的模拟。所述的机构可由固定平台、动平台和连接动平台和固定平台的五个混合型分支所组成，其中四个分支相同，连接于上下平台的四个顶点，另一为相异分支，连接于上下平台的形心位置。四个结构相同的并联分支采用相同的球副—移动副—球副结构，使机构具有六个自由度，中间相异结构的并联分支可以采用虎克铰或平行四边形机构或圆柱副等各种方案，用于模拟六种主流的推拿手法。本机构转动自由度有很高的灵活性，动作灵敏迅速，可很好地满足推拿操作特性要求。

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