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一种面向电动伺服系统的控制方法及系统

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申请号：CN201810962734.6
申请人：华东计算技术研究所（中国电子科技集团公司第三十二研究所）
申请日：2018-08-22
主分类号：H02P29/00
公开（公告）日：2019-01-11
公开/公告号：CN109194244A

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摘要：本发明提供了一种面向电动伺服系统的控制方法及系统，包括：建立电动伺服系统的运动学模型，将运动学模型中电机负载方程代入负载运动方程，通过力矩抵消得到负载与输入控制力矩的直接关系，采用有界时变参数将有界控制量转化为线性参数化形式，将运动学模型简化为二阶非线性系统；采用二阶系统最优时间控制算法得到积分滑模，根据积分滑模对二阶非线性系统进行收敛控制。本发明采用最优积分滑模策略和范数估计策略，从而减少计算量且提高系统性能，有利于实现伺服系统快速且精确的跟踪控制；可以大大减少在线更新参数，增加系统的性能，为伺服领域其它产品和算法的研制提供了全新的研发思路和应用方法。

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