一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法
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一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201110030371.0
- 申请人：东南大学
- 申请日：2011-01-26
- 主分类号：B25J19/00
- 公开（公告）日：2011-08-31
- 公开/公告号：CN102166755A
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摘要：本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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