一种遥控水下机器人水面控制方法
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一种遥控水下机器人水面控制方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201010159041.7
- 申请人：哈尔滨工程大学
- 申请日：2010-04-29
- 主分类号：G05D1/10
- 公开（公告）日：2010-09-08
- 公开/公告号：CN101825903A
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摘要：本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
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