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一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法

发明专利无效专利

申请号：CN201110030224.3
申请人：西北工业大学
申请日：2011-01-27
主分类号：G05D1/12
公开（公告）日：2011-06-01
公开/公告号：CN102081404A

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摘要：本发明公开了一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法，控制两架无人机协同地跟踪一个地面目标；跟踪过程中，长机判断自身进入强制接近状态后，迅速重新满足探测距离约束的要求，若未进入强制接近状态，以精度优先，提高目标观察数据的精度；僚机以强制接近状态和以及提高精度的原理与长机相同，僚机的活动范围被限制在以两机连线为中心的一个小范围内，以足够的速度分量去追踪长机，从而确保长机和僚机之间的距离小于给定值。本发明能够确保通信距离约束得到满足，为协同提供通信保障；能够确保长机的探测距离约束得到满足，为目标跟踪提供保证；能够在飞行中实时分析跟踪精度并优化轨迹，为跟踪质量提供保证。

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