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一种适用于自动驾驶车导航的环境建模方法

发明专利无效专利

申请号：CN201110188181.1
申请人：上海海事大学
申请日：2011-07-06
主分类号：G01C21/26
公开（公告）日：2012-02-15
公开/公告号：CN102353379A

申请同类专利

摘要：本发明为一种适用于自动驾驶车导航的环境建模方法。自动驾驶车的导航需解决的关键问题之一是建模车辆行驶的环境，辨识其中的景物；将环境信息转化为自动驾驶车智能避障、路径规划可用的参数化信息。本发明采取在自动驾驶车的前端装配激光传感器；测量激光传感器中心与车辆中心的空间距离等一系列步骤；利用车辆行驶过程中采集的激光点序列建模整个环境。通过配准激光传感器在相邻采样时刻的观测求取车辆的位移和航向角，是一种自包含的方案，可有效避免同类方法中所使用的基于星座系统的方案在极端环境中信号丢失的问题；基于概率图模型推理的方法处理激光束中的激光点序列，智能地利用并管理了景物轮廓的几何特征，因此对环境建模的精确度更高。

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