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一种膝关节假肢及其变速行走控制方法与系统

发明专利无效专利

申请号：CN201910683214.6
申请人：广东工业大学
申请日：2019-07-26
主分类号：A61F2/64
公开（公告）日：2019-11-05
公开/公告号：CN110403737A

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摘要：本发明公开了一种膝关节假肢变速行走控制方法，包括获取穿戴膝关节假肢侧在一个步行周期内的髋关节角qh(t)；将一个步行周期内的髋关节角qh(t)划分为单调递减区间和单调递增区间；分别计算髋关节角qh(t)在单调递减和递增区间内对应的相变量函数值s；将相变量函数值s转换得到膝关节假肢控制参考角并根据它控制膝关节假肢运动。本发明还公开了一种膝关节假肢变速行走控制系统以及包括上述变速行走控制方法与系统的膝关节假肢。上述膝关节假肢变速行走控制方法可以构建膝关节假肢期望轨迹，并且能够适用于不用行走速度下的控制，满足日常生活的需求；同时可以有效弥补有限元状态机对变速行走不敏感的缺点。

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