一种用于测量机器人的外参数计算方法
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一种用于测量机器人的外参数计算方法
发明专利无效专利- 申请号：CN200910187535.3
- 申请人：大连海事大学
- 申请日：2009-09-22
- 主分类号：G01B21/00
- 公开（公告）日：2010-03-03
- 公开/公告号：CN101660903
申请同类专利
摘要：本发明是一种用于测量机器人的外参数计算方法。该方法主要针对安装有二维测距传感器工业机器人的外参数的计算。该方法需要使用平面靶标作为参照物，首先由机器人带动测头沿X，Y，Z三个方向做纯平移运动，并测量平面标靶，由测量数据和机器人的位姿数据可计算出外参数的旋转矩阵。然后控制机器人末端做至少三次旋转动作，并测量平面标靶，由测量数据和机器人的位姿数据可计算出外参数的平移向量。
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