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一种激光焊接焊缝跟踪实现装置及其控制方法

发明专利无效专利

申请号：CN200910012657.9
申请人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日：2009-07-22
主分类号：B23K26/42
公开（公告）日：2011-02-02
公开/公告号：CN101961819A

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摘要：本发明涉及一种激光焊接焊缝跟踪实现装置及其控制方法，包括：图像采集及处理单元，采集激光焊接焊缝特征的图像数据处理并输出焊缝位置信息；运动控制单元，接收上述焊缝位置信息向运动轴执行机构发送运动控制指令；上层参数设置和控制单元，设置各参数，分别与图像采集及处理单元、运动控制单元进行通讯连接；方法为：通过上层参数设置和控制单元设置参数；采集焊缝图像进行处理得到焊缝图像数据；将焊缝图像数据缓存、标定，确定焊枪偏移量；运动控制单元中的运动控制器进行跟踪轨迹的滤波、拟合以及轨迹规划，结果送给运动轴驱动器。本发明可以适应多种焊缝类型和工艺，具有通用性好、灵活性强和独立性高以及精度高、定位准、适应性强等优点。

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