一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法
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一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法
发明专利有效专利- 申请号：CN201210504433.1
- 申请人：北京控制工程研究所
- 申请日：2012-11-30
- 主分类号：B64G4/00
- 公开（公告）日：2013-04-03
- 公开/公告号：CN103010491A
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摘要：本发明公开了一种气浮台抓捕试验机械臂控制方法，包括基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕和力闭环抓捕控制过程，基于运动学逆解迭代规划的机械臂抓捕过程根据不断更新的两气浮台相对距离和相对姿态变化，迭代更新两个多自由度机械臂各关节目标转角，在线规划轨迹直到可靠连接，从而提高了机械臂抓捕的自适应能力，使得目标特征部位抓捕冗余范围扩大；在触碰传感器检测到有效信号后，即由关节位置和速度闭环回路切换为机械臂力闭环控制过程，避免了机械臂对气浮台的硬触碰，引起弹离。本发明的控制方法能够保证机械臂抓捕连接的可靠性。
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