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一种机器人末端定位偏差校正方法及系统

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申请号：CN201510571311.8
申请人：大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族电机科技有限公司
申请日：2015-09-09
主分类号：G01B11/00
公开（公告）日：2015-11-18
公开/公告号：CN105066884A

委托购买

摘要：本发明提供一种机器人末端定位偏差校正方法及系统，包括如下步骤：101：设定相机标定系统；102：机械手末端与相机中心的相对位置的标定；103：机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下，相机拍摄标定板中的所有标记点的图像、分析图像、得到一系列的偏移量数据；104：构建空间偏差分布表；105：通过偏差分布表的方式得到机器人末端的偏差。本发明首先进行相机标定系数的标定，其次进行机械手末端与相机中心的相对位置的标定，再次，利用机械手末端带动相机移动遍历不同Z值条件下的标定板中的标记点拍摄图像、分析图像、得到偏移量，通过偏差校正表存储起来，最后利用查找校正表的方式对机械手定位进行补偿，机械手运行到设定的位置上。

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