摘要：本发明公开了一种机器人手眼标定方法及装置。本发明的机器人手眼标定方法包括：获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系；通过图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系来获取图像相对偏移值与工具坐标系相对偏移值的对应关系；获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的相对夹角以及图像识别出的真实的旋转偏移角，得到机器人沿着工具坐标系旋转的补偿角；重新获得机器人的TCP点。本发明还公开了一种机器人手眼标定装置。

摘要：本申请提供了一种机器人手眼标定方法及装置，应用于机器人手眼标定系统，机器人手眼标定系统中的机器人包含机械前臂，机械前臂上设置有第一旋转轴，且机械前臂上安装有第一相机，第一旋转轴上安装有第二相机，第二相机下放置有定位圆；其中，所述手眼标定方法通过第二相机采集定位圆图像拟合圆心，控制第一旋转轴的轴心对准拟合圆心，获取第一旋转轴的机械坐标，并控制第一旋转轴在预设空间范围内多次平移，获取第一相机在每一次平移后采集的定位圆图像，进而确定预设运动模型中模型参数的值，完成机器人的手眼标定，本申请提供的方法适用但不限定于对贴补强机等机器人的手眼标定。